Robô articulado - Articulated robot

Um robô de solda articulado de seis eixos alcançando um acessório para soldar.

Um robô articulado é um robô com juntas rotativas (por exemplo, um robô com pernas ou um robô industrial ). Os robôs articulados podem variar de estruturas simples de duas juntas a sistemas com 10 ou mais juntas e materiais que interagem. Eles são movidos por uma variedade de meios, incluindo motores elétricos .

Alguns tipos de robôs, como braços robóticos , podem ser articulados ou não articulados.

Robôs articulados em ação

  • Robôs paletizando alimentos (Padaria)

  • Fabricação de pontes de aço, corte de aço

  • Manipulação de vidro plano, robô de serviço pesado com carga útil de 500 kg

  • Automação na indústria de fundição, robô resistente ao calor

  • Robô de soldagem por pontos

Definições

Robô articulado : Veja a figura. Um robô articulado usa todas as três juntas de rotação para acessar seu espaço de trabalho. Normalmente, as juntas são dispostas em uma “corrente”, de modo que uma junta apóie outra mais na corrente.

Caminho contínuo : Um esquema de controle pelo qual as entradas ou comandos especificam cada ponto ao longo de um caminho de movimento desejado. O caminho é controlado pelo movimento coordenado das articulações do manipulador.

Graus de liberdade (DOF) : O número de movimentos independentes nos quais o efetor final pode se mover, definido pelo número de eixos de movimento do manipulador.

Garra : um dispositivo para agarrar ou segurar, preso à extremidade livre do último elo do manipulador; também chamado de mão do robô ou executor final.

Carga útil : A carga útil máxima é a quantidade de peso transportado pelo robô manipulador em velocidade reduzida, mantendo a precisão nominal. A carga útil nominal é medida na velocidade máxima, mantendo a precisão nominal. Essas classificações são altamente dependentes do tamanho e da forma da carga útil.

Ciclo de escolha e colocação : Veja a figura. Pick and place Cycle é o tempo, em segundos, para executar a seguinte sequência de movimento: Mova uma polegada para baixo, segure uma carga útil nominal; mover para cima uma polegada; mover-se em doze polegadas; desça uma polegada; desprender; mover para cima uma polegada; e retornar ao local de início.

Alcance : A distância horizontal máxima do centro da base do robô até o final de seu pulso.

Precisão : Veja a figura. A diferença entre o ponto que um robô está tentando alcançar e a posição resultante real. A precisão absoluta é a diferença entre um ponto instruído pelo sistema de controle do robô e o ponto realmente alcançado pelo braço do manipulador, enquanto a repetibilidade é a variação ciclo a ciclo do braço do manipulador quando apontado para o mesmo ponto.

Repetibilidade : Veja a Figura. A capacidade de um sistema ou mecanismo de repetir o mesmo movimento ou atingir os mesmos pontos quando apresentado com os mesmos sinais de controle. O erro ciclo a ciclo de um sistema ao tentar realizar uma tarefa específica

Resolução : Veja a Figura. O menor incremento de movimento ou distância que pode ser detectado ou controlado pelo sistema de controle de um mecanismo. A resolução de qualquer junta é uma função dos pulsos do codificador por revolução e razão de acionamento e depende da distância entre o ponto central da ferramenta e o eixo da junta.

Programa de Robôs : Um programa de comunicação de robôs para computadores IBM e computadores pessoais compatíveis. Fornece emulação de terminal e funções utilitárias. Este programa pode registrar toda a memória do usuário e parte da memória do sistema em arquivos de disco.

Velocidade Máxima : A velocidade máxima composta da ponta de um robô movendo-se em extensão total com todas as articulações movendo-se simultaneamente em direções complementares. Esta velocidade é o máximo teórico e em nenhuma circunstância deve ser usada para estimar o tempo de ciclo para uma aplicação particular. Uma medida melhor da velocidade do mundo real é o tempo de ciclo de escolha e local de 12 polegadas padrão. Para aplicações críticas, o melhor indicador do tempo de ciclo alcançável é uma simulação física.

Servo controlado : controlado por um sinal de acionamento que é determinado pelo erro entre a posição atual do mecanismo e a posição de saída desejada.

Ponto de passagem: Um ponto através do qual a ferramenta do robô deve passar sem parar; Os pontos de via são programados de forma a ultrapassar obstáculos ou a colocar o braço numa postura de inércia inferior durante parte do movimento.

Envelope de trabalho : uma forma tridimensional que define os limites que o robô manipulador pode alcançar; também conhecido como envelope de alcance.

Veja também

Referências