Freddy II - Freddy II

Freddy (1969-1971) e Freddy II (1973-1976) eram robôs experimentais construídas no Departamento de Máquina de Inteligência e Percepção (mais tarde Departamento de Inteligência Artificial, agora faz parte da Escola de Informática na Universidade de Edimburgo ).

Tecnologia

Inovações técnicas que envolvem Freddy estavam na vanguarda do campo 70s robótica. Freddy foi um dos primeiros robôs para integrar visão, manipulação e inteligentes sistemas bem como ter versatilidade no sistema e facilidade na reciclagem e reprogramação para novas tarefas. A idéia de mover a tabela em vez do braço simplificado da construção. Freddy também utilizado um método de reconhecimento das peças visualmente utilizando correspondência de gráfico nas características detectadas. O sistema utilizou uma colecção inovadora de procedimentos de alto nível para a programação dos movimentos do braço que poderiam ser reutilizados para cada nova tarefa.

controvérsia Lighthill

Em meados de 1970, houve controvérsia sobre a utilidade de seguir um programa de robótica uso geral tanto nos EUA e no Reino Unido. A TV BBC programa em 1973, conhecido como o "Lighthill Debate", lançado James Lighthill , que tinha escrito um relatório crítico para a ciência ea pesquisa de engenharia agências de financiamento no Reino Unido, contra Donald Michie da Universidade de Edimburgo e John McCarthy de Universidade de Stanford . O Edimburgo Freddy II e Stanford / SRI Shakey robôs foram usadas para ilustrar o estado-da-arte no momento em sistemas robóticos inteligentes.

Freddy I e II

Freddy Mark I (1969-1971) foi um protótipo experimental, com 3 graus de liberdade criado por uma plataforma rotativa accionada por um par de rodas independentes. Os outros componentes principais eram uma câmara de vídeo e sensores de colisão conectados a um computador. O computador mudou a plataforma para que a câmera poderia ver e, em seguida, reconhecer os objetos.

Freddy II (1973-1976) foi a 5 graus de liberdade manipulador com um grande 'mão' vertical que pode mover para cima e para baixo, rodam em torno do eixo vertical e rodar objectos mantidos na sua pinça em torno de um eixo horizontal. Dois restantes graus de liberdade de translação foram gerados por uma superfície de trabalho que se movia debaixo da pinça. A pinça foi uma pitada pinça com dois dedos. Uma câmara de vídeo foi adicionado, bem como um gerador de uma listra mais tarde luz.

Os projectos de Freddy e Freddy II foram iniciadas e supervisionado por Donald Michie . A eletrônica de hardware e analógicos mecânicos foram projetados e construídos por Stephen Salter (que também foi pioneira de energia renovável a partir das ondas (ver Pato do Salter )), e os componentes eletrônicos digitais e interface de computador foram desenhados por Harry Barrow e Gregan Crawford. O software foi desenvolvido por uma equipe liderada por Rod Burstall, robin popplestone e Harry Barrow que utilizou o POP-2 linguagem de programação, um dos primeiros do mundo de programação funcional idiomas. O hardware de computação foi um computador Elliot 4130 com 384KB (128K palavras de 24 bits) de RAM e um disco rígido ligado a um pequeno computador Honeywell H316 com 16KB de RAM que executada directamente detecção e controlo.

Freddy foi um sistema versátil que pode ser treinado e reprogramado para realizar uma nova tarefa em um dia ou dois. As tarefas incluíam colocar anéis em estacas e montagem de brinquedos modelo simples que consistem em blocos de madeira de diferentes formas, um barco com um mastro e um carro com eixos e rodas.

Informações sobre os locais de peça foi obtida usando a câmera de vídeo e, em seguida, combinado com modelos previamente armazenados das partes.

Logo foi realizado no projeto de Freddy que o 'mover aqui, fazer isso, mudar para lá' estilo de programação comportamento do robô (atuador ou nível programação conjunta) é tedioso e também não permitem o robô para lidar com variações na posição de parte, forma parte e ruído sensor. Consequentemente, a linguagem de programação robô RAPT foi desenvolvido por Pat Ambler e robin popplestone , em que o comportamento robô foi especificado no nível do objeto.

Isso significava que as metas robô foram especificados em termos de relações de posição desejados entre o robô, objetos e a cena, deixando os detalhes de como atingir os objetivos para o sistema de software subjacente. Embora tenha sido desenvolvido na década de 1970 RAPT ainda é consideravelmente mais avançada do que a maioria das linguagens de programação robô comerciais.

A equipa de pessoas que contribuíram para o projeto foram líderes no campo no momento e incluiu Pat Ambler , Harry Barrow, Ilona Bellos, Chris Brown, Rod Burstall, Gregan Crawford, Jim Howe, Donald Michie , robin popplestone , Stephen Salter, Austin Tate e Ken Turner.

Também de interesse no projecto foi o uso de um scanner 3D estruturada-luz para obter a forma 3D e posição das peças a serem manipulados.

O robô Freddy II é actualmente em exposição no Museu Real em Edimburgo , Escócia , com um segmento de vídeo o conjunto mostrado num ciclo contínuo.

Referências

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