Homing infravermelho - Infrared homing

Um moderno míssil homing ar-ar infravermelho IRIS-T da Força Aérea Alemã
Movimento da cabeça de busca do IRIS-T

O homing infravermelho é um sistema de orientação de arma passiva que usa a emissão de luz infravermelha (IR) de um alvo para rastreá-lo e segui-lo. Os mísseis que usam busca infravermelho são freqüentemente chamados de "buscadores de calor", uma vez que o infravermelho é fortemente irradiado por corpos quentes. Muitos objetos, como pessoas, motores de veículos e aeronaves, geram e emitem calor e, portanto, são especialmente visíveis nos comprimentos de onda infravermelha da luz em comparação com objetos no fundo.

Buscadores de infravermelho são dispositivos passivos que, ao contrário do radar , não fornecem nenhuma indicação de que estão rastreando um alvo. Isso os torna adequados para ataques furtivos durante encontros visuais ou em intervalos mais longos quando são usados ​​com um infravermelho voltado para a frente ou sistema de indicação semelhante. Os caçadores de calor são extremamente eficazes: 90% de todas as perdas em combate aéreo dos Estados Unidos nos últimos 25 anos foram causadas por mísseis teleguiados infravermelhos. Eles estão, no entanto, sujeitos a uma série de contra-medidas simples, mais notavelmente soltando sinalizadores atrás do alvo para fornecer falsas fontes de calor. Isso funciona apenas se o piloto estiver ciente do míssil e implantar as contra-medidas, e a sofisticação dos pesquisadores modernos os tornar cada vez mais ineficazes.

Os primeiros dispositivos IR foram experimentados antes da Segunda Guerra Mundial . Durante a guerra, os engenheiros alemães trabalharam em mísseis de busca de calor e fusíveis de proximidade, mas não tiveram tempo para completar o desenvolvimento antes do fim da guerra. Projetos verdadeiramente práticos não se tornaram possíveis até a introdução da digitalização cônica e tubos de vácuo miniaturizados durante a guerra. Os sistemas infravermelhos antiaéreos começaram a sério no final dos anos 1940, mas a eletrônica e todo o campo dos foguetes eram tão novos que exigiam um desenvolvimento considerável antes que os primeiros exemplares entrassem em serviço em meados dos anos 1950. Os primeiros exemplos tiveram limitações significativas e alcançaram taxas de sucesso muito baixas em combate durante a década de 1960. Uma nova geração desenvolvida nas décadas de 1970 e 1980 fez grandes avanços e melhorou significativamente sua letalidade. Os exemplos mais recentes da década de 1990 em diante têm a capacidade de atacar alvos fora de seu campo de visão (FOV) atrás deles e até mesmo detectar veículos no solo.

Os buscadores de infravermelho também são a base para muitas armas semiautomáticas de comando para linha de visão (SACLOS). Neste uso, o buscador é montado em uma plataforma treinável no lançador e o operador o mantém apontado na direção geral do alvo manualmente, geralmente usando um pequeno telescópio. O buscador não rastreia o alvo, mas o míssil, frequentemente auxiliado por sinalizadores para fornecer um sinal claro. Os mesmos sinais de orientação são gerados e enviados ao míssil por meio de fios finos ou sinais de rádio, guiando o míssil até o centro do telescópio do operador. Os sistemas SACLOS desse tipo têm sido usados ​​tanto para mísseis antitanque quanto para mísseis terra-ar , além de outras funções.

O pacote do sensor infravermelho na ponta ou cabeça de um míssil buscador de calor é conhecido como cabeça de busca . O código de brevidade da OTAN para o lançamento de um míssil guiado por infravermelho ar-ar é Fox Two .

História

Pesquisa inicial

O Vampir nightcope usava um fotomultiplicador como sistema de mira e fornecia iluminação com uma lâmpada IR montada acima do telescópio.

A capacidade de certas substâncias de liberar elétrons quando atingidas por luz infravermelha foi descoberta pelo famoso polímata indiano Jagadish Chandra Bose em 1901, que viu o efeito na galena, conhecida hoje como sulfeto de chumbo, PbS. Houve poucos pedidos na época, e ele permitiu que sua patente de 1904 caducasse. Em 1917, Theodore Case , como parte de seu trabalho no que se tornou o sistema de som Movietone , descobriu que uma mistura de tálio e enxofre era muito mais sensível, mas era altamente instável eletricamente e provou ser pouco útil como um detector prático. No entanto, foi usado por algum tempo pela Marinha dos Estados Unidos como um sistema de comunicações seguro.

Em 1930, a introdução do fotomultiplicador Ag-O-Cs forneceu a primeira solução prática para a detecção de IV, combinando-o com uma camada de galena como fotocátodo . Ampliando o sinal emitido pela galena, o fotomultiplicador produziu uma saída útil que poderia ser usada para detecção de objetos quentes em longas distâncias. Isso gerou desenvolvimentos em várias nações, principalmente no Reino Unido e na Alemanha, onde foi visto como uma solução potencial para o problema de detecção de bombardeiros noturnos .

No Reino Unido, a pesquisa estava lenta, com até mesmo a equipe principal de pesquisa do Cavendish Labs expressando seu desejo de trabalhar em outros projetos, especialmente depois que ficou claro que o radar seria uma solução melhor. Não obstante, Frederick Lindemann , o favorito de Winston Churchill no Comitê Tizard , permaneceu comprometido com o IR e tornou-se cada vez mais obstrucionista ao trabalho do Comitê, que de outra forma pressionava pelo desenvolvimento do radar. Por fim, eles dissolveram o Comitê e se reformaram, deixando Lindemann fora da lista e preenchendo sua posição com o conhecido especialista em rádio Edward Victor Appleton .

Na Alemanha, a pesquisa de radar não recebeu quase o mesmo nível de apoio que no Reino Unido e competiu com o desenvolvimento de infravermelho ao longo da década de 1930. A pesquisa de IR foi liderada principalmente por Edgar Kutzscher , da Universidade de Berlim, trabalhando em conjunto com a AEG . Em 1940, eles desenvolveram com sucesso uma solução; o Spanner Anlage (aproximadamente "sistema Peeping Tom") consistindo em um detector fotomultiplicador colocado na frente do piloto e um grande holofote equipado com um filtro para limitar a saída para a faixa de infravermelho. Isso forneceu luz suficiente para ver o alvo a curto alcance, e o Spanner Anlage foi instalado em um pequeno número de caças noturnos Messerschmitt Bf 110 e Dornier Do 17 . Isso se provou inútil na prática e os pilotos reclamaram que o alvo muitas vezes só se tornava visível a 200 metros (660 pés), ponto no qual eles o teriam visto de qualquer maneira. Apenas 15 foram construídos e removidos conforme os sistemas alemães de radar aerotransportado melhoravam em 1942.

A AEG vinha trabalhando com os mesmos sistemas para uso em tanques e implantou uma série de modelos durante a guerra, com produção limitada do FG 1250 começando em 1943. Este trabalho culminou no riflescópio Zielgerät 1229 Vampir que foi usado com o StG 44 rifle de assalto para uso noturno.

Buscadores alemães

O buscador de Madrid estava sendo desenvolvido para o míssil terra-ar Enzian .

Os dispositivos mencionados anteriormente eram todos detectores, não buscadores. Eles produzem um sinal indicando a direção geral do alvo ou, no caso de dispositivos posteriores, uma imagem. A orientação era inteiramente manual por um operador olhando para a imagem. Houve uma série de esforços na Alemanha durante a guerra para produzir um verdadeiro sistema de caça automático, tanto para uso antiaéreo quanto contra navios. Esses dispositivos ainda estavam em desenvolvimento quando a guerra terminou; embora alguns estivessem prontos para uso, não houve nenhum trabalho para integrá-los à estrutura de um míssil e um esforço considerável permaneceu antes que uma arma real estivesse pronta para uso. No entanto, um relatório do verão de 1944 para o Ministério da Aeronáutica alemão afirmou que esses dispositivos eram muito mais desenvolvidos do que os sistemas soviéticos concorrentes baseados em radar ou métodos acústicos.

Ciente das vantagens do IR homing passivo, o programa de pesquisa começou com uma série de estudos teóricos considerando as emissões dos alvos. Isso levou à descoberta prática de que a grande maioria da saída de infravermelho de uma aeronave com motor a pistão estava entre 3 e 4,5 micrômetros. O escapamento também era um forte emissor, mas resfriava rapidamente no ar para que não apresentasse um alvo de rastreamento falso. Também foram feitos estudos sobre a atenuação atmosférica, que demonstrou que o ar é geralmente mais transparente ao infravermelho do que a luz visível, embora a presença de vapor d'água e dióxido de carbono tenha produzido várias quedas bruscas na transitividade. Finalmente, eles também consideraram a questão das fontes de fundo de infravermelho, incluindo reflexos de nuvens e efeitos semelhantes, concluindo que isso era um problema devido à forma como ele mudou muito fortemente no céu. Esta pesquisa sugeriu que um buscador de infravermelho poderia atingir um bombardeiro de três motores a 5 quilômetros (3,1 mi) com uma precisão de cerca de 110 graus, tornando um buscador de infravermelho um dispositivo muito desejável.

A equipe de Kutzscher desenvolveu um sistema com a Companhia Eletroacústica de Kiel conhecida como Hamburgo , que estava sendo preparado para instalação na bomba planadora Blohm & Voss BV 143 para produzir um míssil anti-remessa automatizado atire e esqueça. Uma versão mais avançada permitia que o buscador fosse direcionado para fora do eixo pelo bombardeiro, a fim de travar um alvo nas laterais, sem voar diretamente para ele. No entanto, isso apresentava o problema de que, quando a bomba foi lançada pela primeira vez, ela estava viajando muito devagar para que as superfícies aerodinâmicas a controlassem facilmente, e o alvo às vezes escapava da visão do buscador. Uma plataforma estabilizada estava sendo desenvolvida para resolver esse problema. A empresa também desenvolveu um fusível de proximidade infravermelho funcional , colocando detectores adicionais apontando radialmente para fora da linha central do míssil. que disparou quando a força do sinal começou a diminuir, o que acontecia quando o míssil passou pelo alvo. Houve trabalho em usar um único sensor para ambas as tarefas, em vez de dois separados.

Outras empresas também pegaram no trabalho da Eletroacustic e desenvolveram seus próprios métodos de digitalização. A AEG e a Kepka de Viena usaram sistemas com duas placas móveis que escaneavam continuamente horizontal ou verticalmente, e determinavam a localização do alvo por tempo quando a imagem desapareceu (AEG) ou reapareceu (Kepka). O sistema Kepka Madrid tinha um campo de visão instantâneo (IFOV) de cerca de 1,8 graus e digitalizou um padrão completo de 20 graus. Combinado com o movimento de todo o buscador dentro do míssil, ele podia rastrear em ângulos de até 100 graus. Rheinmetall-Borsig e outra equipe da AEG produziram diferentes variações no sistema de disco giratório.

Projetos pós-guerra

O AIM-4 Falcon foi o primeiro míssil teleguiado a entrar em serviço. A cúpula translúcida permite que a radiação IR alcance o sensor.
O AIM-9 Sidewinder acompanhou de perto a Falcon em serviço. Era muito mais simples do que o Falcon e provou ser muito mais eficaz em combate.
O Firestreak foi o terceiro míssil IR a entrar em serviço. Era maior e quase duas vezes mais pesado do que seus homólogos americanos, em grande parte devido a uma ogiva maior.

Na era pós-guerra, à medida que os desenvolvimentos alemães se tornaram mais conhecidos, uma variedade de projetos de pesquisa começaram a desenvolver buscadores baseados no sensor PbS. Eles foram combinados com técnicas desenvolvidas durante a guerra para melhorar a precisão de sistemas de radar inerentemente imprecisos, especialmente o sistema de varredura cônica . Um desses sistemas desenvolvido pela Força Aérea do Exército dos EUA (USAAF), conhecido como "Sun Tracker", estava sendo desenvolvido como um possível sistema de orientação para um míssil balístico intercontinental . O teste deste sistema levou ao acidente do Boeing B-29 no Lago Mead em 1948 .

O projeto MX-798 da USAAF foi concedido à Hughes Aircraft em 1946 por um míssil de rastreamento infravermelho. O projeto usava um buscador de retículo simples e um sistema ativo para controlar a rotação durante o vôo. Este foi substituído no ano seguinte pelo MX-904, exigindo uma versão supersônica. Neste estágio, o conceito era para uma arma defensiva disparada para trás a partir de um longo tubo na extremidade traseira de um avião bombardeiro . Em abril de 1949, o projeto do míssil Firebird foi cancelado e o MX-904 foi redirecionado para ser uma arma de combate de ataque frontal. Os primeiros disparos de teste começaram em 1949, quando recebeu a designação de AAM-A-2 (míssil ar-ar, força aérea, modelo 2) e o nome de Falcon. As versões IR e semi-active radar homing (SARH) entraram em serviço em 1956 e ficaram conhecidas como AIM-4 Falcon depois de 1962. O Falcon era um sistema complexo que oferecia desempenho limitado, especialmente devido à falta de um fusível de proximidade, e conseguiu uma taxa de morte de apenas 9% em 54 disparos durante a Operação Rolling Thunder na Guerra do Vietnã . No entanto, essa taxa de sucesso relativamente baixa deve ser avaliada no contexto de todas essas mortes que representam ataques diretos, algo que não era verdade para todas as mortes por outros AAMs americanos.

No mesmo ano que MX-798 de 1946, William B. McLean iniciou estudos de um conceito semelhante na Estação de Teste de Artilharia Naval, hoje conhecida como Estação de Armas Aéreas Navais China Lake . Ele passou três anos simplesmente considerando vários designs, o que o levou a um design consideravelmente menos complicado do que o Falcon. Quando sua equipe teve um projeto que acreditavam ser viável, eles começaram a tentar encaixá-lo no foguete Zuni de 5 polegadas recém -lançado . Eles o apresentaram em 1951 e tornou-se um projeto oficial no ano seguinte. Wally Schirra se lembra de uma visita ao laboratório e de ver o aspirante seguir seu cigarro. O míssil recebeu o nome de Sidewinder em homenagem a uma cobra local; o nome teve um segundo significado, pois o sidewinder é uma víbora e caça pelo calor, e se move em um padrão ondulado não muito diferente do míssil. O Sidewinder entrou em serviço em 1957 e foi amplamente usado durante a guerra do Vietnã. Provou ser uma arma melhor do que os modelos Falcon: B conseguiram uma taxa de morte de 14%, enquanto os modelos D de alcance muito mais longo conseguiram 19%. Seu desempenho e menor custo levaram a Força Aérea a adotá-lo também.

O primeiro aquecedor construído fora dos Estados Unidos foi o de Havilland Firestreak, do Reino Unido . O desenvolvimento começou como OR.1056 Red Hawk , mas isso foi considerado muito avançado, e em 1951 um conceito alterado foi lançado como OR.1117 e recebeu o codinome Blue Jay . Projetado como uma arma anti-bombardeiro, o Blue Jay era maior, muito mais pesado e voava mais rápido do que seus homólogos americanos, mas tinha aproximadamente o mesmo alcance. Ele tinha um buscador mais avançado, usando PbTe e resfriado a -180 ° C (-292,0 ° F) por amônia anidra para melhorar seu desempenho. Uma característica distintiva era seu cone de nariz facetado, que foi selecionado depois que o gelo se acumulou em uma cúpula hemisférica mais convencional. O primeiro teste de disparo ocorreu em 1955 e entrou em serviço na Royal Air Force em agosto de 1958.

O projeto francês R.510 começou depois do Firestreak e entrou em serviço experimental em 1957, mas foi rapidamente substituído por uma versão de radar-homing, o R.511. Nenhum deles era muito eficaz e tinha um alcance curto da ordem de 3 km. Ambos foram substituídos pelo primeiro projeto francês eficaz, o R.530 , em 1962.

Os soviéticos introduziram seu primeiro míssil infravermelho, o Vympel K-13, em 1961, após fazer engenharia reversa de um Sidewinder que ficou preso na asa de um MiG-17 chinês em 1958 durante a Segunda Crise do Estreito de Taiwan . O K-13 foi amplamente exportado e enfrentou seu primo no Vietnã durante a guerra. Ele provou ser ainda menos confiável do que o AIM-9B no qual foi baseado, com o sistema de orientação e o fusível sofrendo falha contínua.

Desenhos posteriores

SRAAM foi projetado para resolver a maioria dos problemas encontrados com mísseis IR anteriores em uma arma de muito curto alcance.
Mais de meio século após sua introdução, as versões atualizadas do Sidewinder continuam sendo o principal míssil IR na maioria das forças aéreas ocidentais.
O R-73 foi um salto em frente para os projetos soviéticos e motivo de considerável preocupação entre as forças aéreas ocidentais.

À medida que o Vietnã revelava o péssimo desempenho dos projetos de mísseis existentes, vários esforços começaram a abordá-los. Nos EUA, pequenas atualizações do Sidewinder foram realizadas o mais rápido possível, mas de forma mais ampla os pilotos aprenderam técnicas de engajamento adequadas para que não disparassem assim que ouvissem o tom do míssil e, em vez disso, se movessem para uma posição onde o míssil seria capaz de continuar rastreando mesmo após o lançamento. Esse problema também levou a esforços para fazer novos mísseis que atingiriam seus alvos, mesmo se lançados nessas posições menos do que ideais. No Reino Unido, isso levou ao projeto SRAAM , que acabou sendo vítima de constantes mudanças de requisitos. Dois programas americanos, AIM-82 e AIM-95 Agile , tiveram destinos semelhantes.

Novos designs de buscadores começaram a aparecer durante a década de 1970 e levaram a uma série de mísseis mais avançados. Uma grande atualização do Sidewinder começou, proporcionando-lhe um buscador sensível o suficiente para rastreá-lo de qualquer ângulo, dando ao míssil capacidade de todos os aspectos pela primeira vez. Isso foi combinado com um novo padrão de varredura que ajudou a rejeitar fontes confusas (como o sol refletido nas nuvens) e melhorar a orientação em direção ao alvo. Um pequeno número dos modelos L resultantes foram levados às pressas para o Reino Unido pouco antes de seu engajamento na Guerra das Malvinas , onde alcançaram uma taxa de mortalidade de 82%, e os erros geralmente ocorriam devido ao avião-alvo voando fora do alcance. As aeronaves argentinas, equipadas com Sidewinder B e R.550 Magic , só podiam disparar pela parte traseira, o que os pilotos britânicos simplesmente evitavam, sempre voando diretamente contra eles. OL foi tão eficaz que a aeronave se apressou em adicionar contramedidas de flare, o que levou a outra pequena atualização do modelo M para melhor rejeitar flares. Os modelos L e M continuariam a ser a espinha dorsal das forças aéreas ocidentais até o final da era da Guerra Fria .

Um passo ainda maior foi dado pelos soviéticos com seu R-73 , que substituiu o K-13 e outros com um design dramaticamente aprimorado. Este míssil introduziu a capacidade de ser disparado contra alvos completamente fora do campo de visão do buscador; depois de disparar, o míssil se orientaria na direção indicada pelo lançador e tentaria travar. Quando combinado com uma mira montada no capacete , o míssil pode ser apontado e direcionado sem que a aeronave de lançamento tenha que apontar primeiro para o alvo. Isso provou oferecer vantagens significativas em combate e causou grande preocupação para as forças ocidentais.

A solução para o problema do R-73 inicialmente seria o ASRAAM , um design pan-europeu que combinava o desempenho do R-73 com um buscador de imagens. Em um amplo acordo, os Estados Unidos concordaram em adotar o ASRAAM para seu novo míssil de curto alcance, enquanto os europeus adotariam o AMRAAM como sua arma de médio alcance. No entanto, a ASRAAM logo enfrentou atrasos intratáveis, pois cada um dos países membros decidiu que uma métrica de desempenho diferente era mais importante. Os EUA acabaram saindo do programa e, em vez disso, adaptaram os novos buscadores desenvolvidos para ASRAAM em outra versão do Sidewinder, o AIM-9X. Isso estende tanto sua vida útil que ele estará em serviço por quase um século quando a aeronave atual deixar de serviço. A ASRAAM acabou entregando um míssil que foi adotado por várias forças europeias e muitas das mesmas tecnologias surgiram no PL-10 chinês e no Python-5 israelense .

MANPADs

O Stinger é usado no Afeganistão desde 1986. Foi fornecido às forças anti-soviéticas pelos EUA

Com base nos mesmos princípios gerais do Sidewinder original, em 1955 a Convair começou a estudar um pequeno míssil portátil ( MANPADS ) que surgiria como o FIM-43 Redeye . Iniciando os testes em 1961, o projeto preliminar provou ter um desempenho ruim, e uma série de atualizações importantes se seguiram. Somente em 1968 a versão do Bloco III foi colocada em produção.

Os soviéticos começaram a desenvolver duas armas quase idênticas em 1964, Strela-1 e Strela-2. O desenvolvimento destes ocorreu muito mais suavemente, pois o 9K32 Strela-2 entrou em serviço em 1968 após menos anos de desenvolvimento do que o Redeye. Originalmente um projeto concorrente, o 9K31 Strela-1 foi bastante aumentado em tamanho para aplicações em veículos e entrou em serviço na mesma época. O Reino Unido começou a desenvolver seu Blowpipe em 1975, mas colocou o buscador no lançador em vez do próprio míssil. O buscador detectou o alvo e o míssil e enviou correções ao míssil por meio de um link de rádio. Essas primeiras armas provaram ser ineficazes, com o Blowpipe falhando em quase todos os usos de combate, enquanto o Redeye se saiu um pouco melhor. A Strela-2 se saiu melhor e conquistou várias vitórias no Oriente Médio e no Vietnã.

Um grande programa de atualização do Redeye começou em 1967, como o Redeye II. Os testes não começaram até 1975 e as primeiras entregas do agora renomeado FIM-92 Stinger começaram em 1978. Um buscador de roseta aprimorado foi adicionado ao modelo B em 1983, e várias atualizações adicionais se seguiram. Enviados para a Guerra Soviético-Afegã , eles alegaram uma taxa de sucesso de 79% contra os helicópteros soviéticos, embora isso seja debatido. Os soviéticos também melhoraram suas próprias versões, introduzindo o 9K34 Strela-3 em 1974, e o 9K38 Igla de dupla frequência bastante aprimorado em 1983, e o Igla-S em 2004.

Tipos de buscadores

Os três principais materiais usados ​​no sensor infravermelho são sulfeto de chumbo (II) (PbS), antimoneto de índio (InSb) e telureto de mercúrio e cádmio (HgCdTe). Sensores mais antigos tendem a usar PbS, sensores mais novos tendem a usar InSb ou HgCdTe. Todos têm melhor desempenho quando resfriados, pois são mais sensíveis e capazes de detectar objetos mais frios.

Míssil Nag com imagem aproximada do buscador infravermelho (IIR)

Os primeiros pesquisadores de infravermelho foram mais eficazes na detecção de radiação infravermelha com comprimentos de onda mais curtos, como as emissões de 4,2 micrômetros do efluxo de dióxido de carbono de um motor a jato . Isso os tornou úteis principalmente em cenários de perseguição à cauda, ​​onde o escapamento era visível e a abordagem do míssil o estava levando em direção à aeronave também. Em combate, eles se mostraram extremamente ineficazes, pois os pilotos tentaram dar tiros assim que o buscador viu o alvo, lançando em ângulos onde os motores do alvo foram rapidamente obscurecidos ou voaram para fora do campo de visão do míssil. Esses buscadores, que são mais sensíveis na faixa de 3 a 5 micrômetros, são agora chamados de buscadores de uma única cor . Isso levou a novos buscadores sensíveis tanto ao escapamento quanto à faixa de comprimento de onda mais longa de 8 a 13 micrômetros , que é menos absorvida pela atmosfera e, portanto, permite que fontes menos luminosas como a própria fuselagem sejam detectadas. Esses projetos são conhecidos como mísseis de "todos os aspectos". Os buscadores modernos combinam vários detectores e são chamados de sistemas de duas cores .

Os buscadores de todos os aspectos também tendem a exigir resfriamento para dar-lhes o alto grau de sensibilidade necessário para travar os sinais de nível inferior vindos da frente e das laterais de uma aeronave. O calor de fundo de dentro do sensor, ou a janela do sensor aerodinamicamente aquecida, pode sobrepujar o sinal fraco que entra no sensor vindo do alvo. (CCDs em câmeras têm problemas semelhantes; eles têm muito mais "ruído" em temperaturas mais altas.) Mísseis modernos de todos os aspectos, como o AIM-9M Sidewinder e o Stinger, usam gás comprimido como o argônio para resfriar seus sensores a fim de travar no alvo em intervalos mais longos e todos os aspectos. (Alguns, como o AIM-9J e o modelo anterior R-60, usavam um refrigerador termoelétrico Peltier ).

Padrões de digitalização e modulação

O detector nos primeiros investigadores era apenas direcional, aceitando luz de um campo de visão muito amplo (FOV), talvez 100 graus ou mais. Um alvo localizado em qualquer lugar dentro desse FOV produz o mesmo sinal de saída. Como o objetivo do buscador é trazer o alvo para dentro do raio letal de sua ogiva, o detector deve ser equipado com algum sistema para estreitar o FOV a um ângulo menor. Isso normalmente é feito colocando o detector no ponto focal de um telescópio de algum tipo.

Isso leva a um problema de requisitos de desempenho conflitantes. À medida que o FOV é reduzido, o buscador se torna mais preciso e isso também ajuda a eliminar as fontes de fundo, o que ajuda a melhorar o rastreamento. No entanto, limitá-lo demais permite que o alvo se mova para fora do FOV e se perca para o buscador. Para ser eficaz na orientação para o raio letal, ângulos de rastreamento de talvez um grau são ideais, mas para ser capaz de rastrear continuamente o alvo com segurança, FOVs da ordem de 10 graus ou mais são desejados.

Essa situação leva ao uso de uma série de projetos que usam um FOV relativamente amplo para permitir fácil rastreamento e, em seguida, processam o sinal recebido de alguma forma para obter precisão adicional para orientação. Geralmente, todo o conjunto do apanhador é montado em um sistema de cardan que permite rastrear o alvo em ângulos amplos, e o ângulo entre o apanhador e a aeronave do míssil é usado para produzir correções de orientação.

Isso dá origem aos conceitos de campo de visão instantâneo (IFOV), que é o ângulo que o detector vê, e o campo de visão geral, também conhecido como ângulo de aderência ou capacidade fora do boresight , que inclui o movimento de todo o conjunto do apanhador. Uma vez que a montagem não pode se mover instantaneamente, um alvo se movendo rapidamente através da linha de vôo do míssil pode ser perdido do IFOV, o que dá origem ao conceito de uma taxa de rastreamento , normalmente expressa em graus por segundo.

Varredura linear

Alguns dos primeiros buscadores alemães usaram uma solução de varredura linear, em que fendas verticais e horizontais eram movidas para frente e para trás na frente do detector ou, no caso de Madri , duas pás de metal eram inclinadas para bloquear mais ou menos o sinal . Comparando a hora em que o flash foi recebido com a localização do scanner naquele momento, o ângulo vertical e horizontal podem ser determinados. No entanto, esses buscadores também têm a grande desvantagem de que seu FOV é determinado pelo tamanho físico da fenda (ou barra opaca). Se for definido muito pequeno, a imagem do alvo é muito pequena para criar um sinal útil, enquanto defini-lo muito grande o torna impreciso. Por esse motivo, os scanners lineares têm limitações de precisão inerentes. Além disso, o movimento alternativo duplo é complexo e mecanicamente não confiável, e geralmente dois detectores separados devem ser usados.

Spin-scan

A maioria dos primeiros buscadores usava os chamados buscadores de spin-scan , chopper ou retículo . Eles consistiam em uma placa transparente com uma sequência de segmentos opacos pintados sobre eles que era colocada na frente do detector de infravermelho. A placa gira a uma taxa fixa, o que faz com que a imagem do alvo seja interrompida ou cortada periodicamente .

Sistema de Hamburgo

O sistema de Hamburgo desenvolvido durante a guerra é o sistema mais simples e fácil de entender. Seu chopper foi pintado de preto em uma metade com a outra metade transparente.

Para esta descrição, consideramos o disco girando no sentido horário conforme visto do sensor; chamaremos o ponto na rotação em que a linha entre as metades escura e clara é horizontal e o lado transparente está no topo como a posição das 12 horas. Uma fotocélula é posicionada atrás do disco na posição de 12 horas.

Um alvo está localizado logo acima do míssil. O sensor começa a ver o alvo quando o disco está às 9 horas, já que a parte transparente do chopper está alinhada verticalmente no alvo às 12 horas torna-se visível. O sensor continua a ver o alvo até que o helicóptero chegue às 3 horas.

Um gerador de sinal produz uma forma de onda CA que tem a mesma frequência que a taxa de rotação do disco. É cronometrado de forma que a forma de onda alcance seu ponto máximo de tensão positiva possível na posição das 12 horas. Assim, durante o período em que o alvo está visível para o sensor, a forma de onda CA está no período de tensão positiva, variando de zero ao máximo e voltando a zero.

Quando o alvo desaparece, o sensor aciona uma chave que inverte a saída do sinal AC. Por exemplo, quando o disco atinge a posição de 3 horas e o alvo desaparece, a chave é acionada. Este é o mesmo instante em que a forma de onda CA original começa a porção de tensão negativa de sua forma de onda, então a chave a inverte de volta para positiva. Quando o disco atinge a posição das 9 horas, a célula volta a comutar, não invertendo mais o sinal, que agora está entrando novamente na fase positiva. A saída resultante dessa célula é uma série de ondas semissenoidais, sempre positivas. Este sinal é então suavizado para produzir uma saída DC, que é enviada ao sistema de controle e comanda o míssil para girar.

Uma segunda célula colocada na posição 3 horas completa o sistema. Neste caso, a comutação ocorre não nas posições 9 e 3 horas, mas sim nas 12 e 6 horas. Considerando o mesmo alvo, neste caso, a forma de onda acaba de atingir seu ponto positivo máximo às 12 horas quando é comutada para negativo. Seguir esse processo em torno da rotação causa uma série de ondas senoidais positivas e negativas cortadas. Quando isso é passado pelo mesmo sistema de suavização, a saída é zero. Isso significa que o míssil não precisa corrigir para a esquerda ou direita. Se o alvo se movesse para a direita, por exemplo, o sinal seria cada vez mais positivo do mais suave, indicando correções crescentes para a direita. Na prática, uma segunda fotocélula não é necessária, em vez disso, ambos os sinais podem ser extraídos de uma única fotocélula com o uso de atrasos elétricos ou um segundo sinal de referência 90 graus fora de fase com o primeiro.

Este sistema produz um sinal que é sensível ao ângulo em torno do mostrador do relógio, o rumo , mas não o ângulo entre o alvo e a linha central do míssil, o ângulo fora (ou erro de ângulo ). Isso não era necessário para mísseis anti-navio, em que o alvo se move muito lentamente em relação ao míssil e o míssil se alinha rapidamente ao alvo. Não era apropriado para o uso ar-ar, onde as velocidades eram maiores e se desejava um controle de movimento mais suave. Nesse caso, o sistema foi alterado apenas ligeiramente, de modo que o disco modulante foi padronizado em um cardióide que apagou o sinal por mais ou menos tempo, dependendo da distância da linha central. Outros sistemas usaram um segundo disco de varredura com fendas radiais para fornecer o mesmo resultado, mas a partir de um segundo circuito de saída.

Conceitos posteriores

A AEG desenvolveu um sistema muito mais avançado durante a guerra, e isso formou a base da maioria dos experimentos do pós-guerra. Nesse caso, o disco era padronizado com uma série de regiões opacas, geralmente em uma série de listras radiais formando um padrão de fatia de pizza. Como o Hamburgo , um sinal AC foi gerado que combinou com a freqüência de rotação do disco. No entanto, neste caso, o sinal não liga e desliga com ângulo, mas é constantemente disparado muito rapidamente. Isso cria uma série de pulsos que são suavizados para produzir um segundo sinal CA na mesma frequência do sinal de teste, mas cuja fase é controlada pela posição real do alvo em relação ao disco. Ao comparar a fase dos dois sinais, ambas as correções vertical e horizontal podem ser determinadas a partir de um único sinal. Uma grande melhoria foi feita como parte do programa Sidewinder, alimentando a saída para o fone de ouvido do piloto, onde ele cria uma espécie de som de rosnado conhecido como tom de míssil, que indica que o alvo está visível para o buscador.

Nos primeiros sistemas, esse sinal era alimentado diretamente nas superfícies de controle, causando movimentos rápidos para trazer o míssil de volta ao alinhamento, um sistema de controle conhecido como "bang-bang". Os controles bang-bang são extremamente ineficientes aerodinamicamente, especialmente quando o alvo se aproxima da linha central e os controles movem-se continuamente para frente e para trás sem nenhum efeito real. Isso leva ao desejo de suavizar essas saídas ou medir o ângulo externo e alimentá-lo também nos controles. Isso pode ser realizado com o mesmo disco e algum trabalho no arranjo físico da óptica. Como a distância física entre as barras radiais é maior na posição externa do disco, a imagem do alvo na fotocélula também é maior e, portanto, tem maior saída. Organizando a ótica de forma que o sinal seja cada vez mais cortado próximo ao centro do disco, o sinal de saída resultante varia em amplitude com o ângulo desligado. No entanto, ele também irá variar em amplitude conforme o míssil se aproxima do alvo, então este não é um sistema completo por si só e alguma forma de controle automático de ganho é freqüentemente desejada.

Os sistemas de varredura giratória podem eliminar o sinal de fontes extensas, como a luz do sol refletida nas nuvens ou na areia quente do deserto. Para fazer isso, o retículo é modificado fazendo com que uma metade da placa seja coberta não com listras, mas com uma cor de transmissão de 50%. A saída desse sistema é uma onda senoidal para metade da rotação e um sinal constante para a outra metade. A saída fixa varia com a iluminação geral do céu. Um alvo estendido que abrange vários segmentos, como uma nuvem, causará um sinal fixo também, e qualquer sinal que se aproxime do sinal fixo é filtrado.

Um problema significativo com o sistema de spin-scan é que o sinal quando o alvo está perto do centro cai para zero. Isso ocorre porque mesmo sua imagem pequena cobre vários segmentos conforme eles se estreitam no centro, produzindo um sinal semelhante o suficiente a uma fonte estendida que é filtrado. Isso torna esses buscadores extremamente sensíveis aos foguetes, que se afastam da aeronave e, portanto, produzem um sinal cada vez maior enquanto a aeronave fornece pouco ou nenhum sinal. Além disso, conforme o míssil se aproxima do alvo, mudanças menores no ângulo relativo são suficientes para movê-lo para fora desta área nula central e começar a causar entradas de controle novamente. Com um controlador bang-bang, tais designs tendem a começar a reagir de forma exagerada durante os últimos momentos da abordagem, causando grandes distâncias erradas e exigindo grandes ogivas.

Varredura cônica

Uma grande melhoria no conceito básico de spin-scan é o scanner cônico ou con-scan . Nesse arranjo, um retículo fixo é colocado na frente do detector e ambos são posicionados no ponto de foco de um pequeno telescópio refletor Cassegrain . O espelho secundário do telescópio é apontado ligeiramente fora do eixo e gira. Isso faz com que a imagem do alvo gire em torno do retículo , em vez de o próprio retículo girar.

Considere um exemplo de sistema em que o espelho do buscador está inclinado em 5 graus e o míssil está rastreando um alvo que está atualmente centrado na frente do míssil. À medida que o espelho gira, ele faz com que a imagem do alvo seja refletida na direção oposta, portanto, neste caso, a imagem se move em um círculo a 5 graus da linha central do retículo. Isso significa que mesmo um alvo centralizado está criando um sinal variável à medida que passa pelas marcações no retículo. Nesse mesmo instante, um sistema de spin-scan estaria produzindo uma saída constante em seu centro nulo. Flares ainda serão vistos pelo buscador de con-scan e causar confusão, mas eles não irão mais sobrecarregar o sinal do alvo como acontece no caso de spin-scan quando o flare deixa o ponto nulo.

A extração do rumo do alvo procede da mesma maneira que o sistema spin-scan, comparando o sinal de saída a um sinal de referência gerado pelos motores girando o espelho. No entanto, extrair o ângulo é um pouco mais complexo. No sistema de varredura por rotação, é o período de tempo entre os pulsos que codifica o ângulo, aumentando ou diminuindo a intensidade do sinal de saída. Isso não ocorre no sistema con-scan, onde a imagem está quase centrada no retículo o tempo todo. Em vez disso, é a maneira como os pulsos mudam ao longo do tempo de um ciclo de varredura que revela o ângulo.

Considere um alvo localizado 10 graus à esquerda da linha central. Quando o espelho é apontado para a esquerda, o alvo parece estar próximo ao centro do espelho e, portanto, projeta uma imagem 5 graus à esquerda da linha central do retículo. Quando girado para apontar diretamente para cima, o ângulo relativo do alvo é zero, então a imagem aparece 5 graus abaixo da linha central e, quando é apontada para a direita, 15 graus à esquerda.

Uma vez que o ângulo fora do retículo faz com que o comprimento do pulso de saída mude, o resultado desse sinal sendo enviado para o mixer é modulado em frequência (FM), aumentando e diminuindo ao longo do ciclo de rotação. Essas informações são então extraídas no sistema de controle para orientação. Uma grande vantagem do sistema con-scan é que o sinal FM é proporcional ao ângulo de saída, o que fornece uma solução simples para mover suavemente as superfícies de controle, resultando em uma aerodinâmica muito mais eficiente. Isso também melhora muito a precisão; um míssil spin-scan se aproximando do alvo estará sujeito a sinais contínuos conforme o alvo se move para dentro e para fora da linha central, fazendo com que os controles bang-bang direcionem o míssil em correções selvagens, enquanto o sinal FM do con-scan elimina isso efeito e melhora o erro circular provável (CEP) para tão pouco quanto um metro.

A maioria dos sistemas de varredura tenta manter a imagem do alvo o mais próximo possível da borda do retículo, pois isso causa a maior mudança no sinal de saída conforme o alvo se move. No entanto, isso também faz com que o alvo se mova inteiramente para fora do retículo quando o espelho é apontado para longe do alvo. Para resolver isso, o centro do retículo é pintado com um padrão de transmissão de 50%, de modo que, quando a imagem o cruzar, a saída se torne fixa. Mas, como o espelho se move, esse período é breve e a varredura normal interrompida começa quando o espelho começa a apontar para o alvo novamente. O buscador pode dizer quando a imagem está nesta região porque ocorre diretamente no lado oposto ao ponto em que a imagem cai totalmente do buscador e o sinal desaparece. Examinando o sinal quando é conhecido que ele está cruzando este ponto, um sinal AM idêntico ao buscador do spin-scan é produzido. Assim, pelo custo de eletrônicos e temporizadores adicionais, o sistema con-scan pode manter o rastreamento mesmo quando o alvo está fora do eixo, outra grande vantagem sobre o campo de visão limitado dos sistemas spin-scan.

Buscadores de matriz cruzada

O buscador de matriz cruzada simula a ação de um retículo em um sistema de varredura por meio do layout físico dos próprios detectores. As fotocélulas clássicas são normalmente redondas, mas as melhorias nas técnicas de construção e, especialmente, na fabricação de estado sólido, permitem que sejam construídas em qualquer formato. No sistema de matriz cruzada (tipicamente) quatro detectores retangulares são dispostos em forma de cruz (+). A varredura é realizada de forma idêntica ao con-scan, o que faz com que a imagem do alvo varra cada um dos detectores, por sua vez.

Para um alvo centralizado no FOV, a imagem circula ao redor dos detectores e os cruza no mesmo ponto relativo. Isso faz com que o sinal de cada um seja pulsos idênticos em um determinado momento. No entanto, se o alvo não estiver centralizado, o caminho da imagem será deslocado, como antes. Neste caso, a distância entre os detectores separados faz com que o atraso entre o reaparecimento do sinal varie, mais longo para imagens mais distantes da linha central e mais curto quando mais perto. Os circuitos conectados aos espelhos produzem esse sinal estimado como um controle, como no caso do con-scan. Comparar o sinal do detector com o sinal de controle produz as correções necessárias.

A vantagem desse projeto é que ele permite uma rejeição de flares bastante aprimorada. Como os detectores são finos de um lado a outro, eles efetivamente têm um campo de visão extremamente estreito, independente do arranjo do espelho do telescópio. No lançamento, a localização do alvo é codificada na memória do buscador, e o buscador determina quando espera ver aquele sinal cruzando os detectores. A partir de então, qualquer sinal que chegue fora dos breves períodos determinados pelo sinal de controle pode ser rejeitado. Como os sinalizadores tendem a parar no ar quase imediatamente após serem liberados, eles desaparecem rapidamente dos portões do scanner. A única maneira de falsificar tal sistema é liberar continuamente sinalizadores para que alguns fiquem sempre perto da aeronave, ou usar um sinalizador rebocado.

Buscadores de roseta

O buscador de rosetas , também conhecido como pseudoimager , usa muito do layout mecânico do sistema de varredura, mas adiciona outro espelho ou prisma para criar um padrão mais complexo desenhando uma roseta . Comparado ao ângulo fixo do con-scan, o padrão de roseta faz com que a imagem seja digitalizada para ângulos maiores. Os sensores nos eixos de transmissão são alimentados a um mixer que produz um sinal FM de amostra. Misturar este sinal com o do buscador remove o movimento, produzindo um sinal de saída idêntico ao do con-scan. Uma grande vantagem é que o buscador de rosetas varre uma parte mais ampla do céu, tornando muito mais difícil para o alvo se mover para fora do campo de visão.

A desvantagem da varredura de roseta é que ela produz uma saída muito complexa. Objetos dentro do campo de visão do buscador produzem sinais completamente separados enquanto varre o céu; o sistema pode ver o alvo, as chamas, o sol e o solo em momentos diferentes. Para processar essas informações e extrair o alvo, os sinais individuais são enviados para a memória do computador . Durante o período da varredura completa, isso produz uma imagem 2D, que lhe dá o nome de pseudo imageador. Embora isso torne o sistema mais complexo, a imagem resultante oferece muito mais informações. Flares podem ser reconhecidos e rejeitados por seu tamanho pequeno, nuvens por seu tamanho maior, etc.

Sistemas de imagem

Os modernos mísseis buscadores de calor utilizam imagens infravermelhas ( IIR ), onde o sensor IR / UV é uma matriz de plano focal capaz de produzir uma imagem em infravermelho, muito parecido com o CCD em uma câmera digital. Isso requer muito mais processamento de sinal, mas pode ser muito mais preciso e mais difícil de enganar. Além de serem mais resistentes a chamas, os pesquisadores mais novos também têm menos probabilidade de serem enganados e ficarem presos ao sol, outro truque comum para evitar mísseis direcionadores de calor. Usando técnicas avançadas de processamento de imagem, o formato do alvo pode ser usado para encontrar sua parte mais vulnerável para a qual o míssil é direcionado. Todos os mísseis ar-ar ocidentais de curto alcance, como o AIM-9X Sidewinder e ASRAAM, usam buscadores de imagens infravermelhas, bem como o chinês PL-10 SRAAM, o taiwanês TC-1, o israelense Python-5 e o russo R-74M / M2.

Contramedidas

Existem duas maneiras principais de derrotar os buscadores de infravermelho, usando flares ou bloqueadores de infravermelho.

Flares

Os primeiros pesquisadores não visualizavam o alvo, e qualquer coisa dentro de seu FOV criaria uma saída. Um sinalizador lançado pelo alvo faz com que um segundo sinal apareça dentro do FOV, produzindo uma saída de segundo ângulo e a chance de que o buscador comece a mirar no sinalizador. Contra os primeiros buscadores de spin-scan, isso foi extremamente eficaz porque o sinal do alvo foi minimizado no meio do curso, então mesmo um sinal fraco do flare seria visto e rastreado. É claro que, se isso acontecer, o sinalizador desaparecerá de vista e a aeronave ficará visível novamente. No entanto, se a aeronave se mover para fora do FOV durante esse tempo, o que acontece rapidamente, o míssil não poderá mais readquirir o alvo.

Uma solução para o problema do flare é usar um buscador de frequência dupla. Os primeiros investigadores usaram um único detector que era sensível a partes muito quentes da aeronave e à exaustão do jato, tornando-os adequados para cenários de perseguição na cauda. Para permitir que o míssil rastreie de qualquer ângulo, novos detectores foram adicionados que eram muito mais sensíveis em outras frequências também. Isso apresentou uma maneira de distinguir os foguetes; os dois buscadores viram localizações diferentes para a aeronave alvo - a própria aeronave em oposição ao escapamento - mas um flare apareceu no mesmo ponto em ambas as frequências. Estes poderiam então ser eliminados.

Sistemas mais complexos foram usados ​​com processamento digital, especialmente os buscadores de matriz cruzada e roseta. Estes tinham campos de visão instantâneos extremamente estreitos (IFOV) que podiam ser processados ​​para produzir uma imagem, da mesma forma que um scanner de mesa . Ao lembrar a localização do alvo de varredura a varredura, os objetos que se movem em alta velocidade em relação ao alvo podem ser eliminados. Isso é conhecido como filtragem cinematográfica . O mesmo processo é usado por sistemas de imagem, que geram imagens diretamente em vez de escanear, e têm a capacidade adicional de eliminar pequenos alvos medindo seu tamanho angular diretamente.

Jammers

Os primeiros sistemas de busca determinavam o ângulo em relação ao alvo por meio do tempo de recepção do sinal. Isso os torna suscetíveis a interferência, liberando sinais falsos que são tão poderosos que são vistos mesmo quando o retículo do buscador está cobrindo o sensor. Os primeiros bloqueadores, como o AN / ALQ-144, usavam um bloco aquecido de carboneto de silício como fonte de infravermelho e o cercavam com um conjunto giratório de lentes que enviam a imagem como uma série de pontos que varrem o céu. As versões modernas geralmente usam um laser infravermelho brilhando em um espelho que gira rapidamente. Conforme o feixe pinta o buscador, ele faz com que um flash de luz apareça fora da sequência, interrompendo o padrão de tempo usado para calcular o ângulo. Quando bem-sucedidos, os interferentes de infravermelho fazem com que o míssil voe aleatoriamente.

BAE Venetian Blind Filter para "Hot Brick" Infrared Jammer

Os bloqueadores de infravermelho têm muito menos sucesso contra os buscadores de imagens modernos, porque eles não confiam no tempo para suas medições. Nestes casos, o jammer pode ser prejudicial, pois fornece sinal adicional no mesmo local que o alvo. Alguns sistemas modernos agora localizam seus bloqueadores em pods de contramedidas rebocadas, contando com o direcionamento do míssil no sinal forte, mas os sistemas modernos de processamento de imagem podem tornar isso ineficaz e podem exigir que o pod se pareça o máximo possível com a aeronave original, complicando ainda mais o Projeto.

Uma técnica mais moderna baseada em laser remove a varredura e, em vez disso, usa alguma outra forma de detecção para identificar o míssil e apontar o laser diretamente para ele. Isso cega o buscador continuamente e é útil até mesmo contra os buscadores de imagens modernos. Estas contra-medidas infravermelhas direcionais (DIRCMs) são muito eficazes, também são muito caras e geralmente adequadas apenas para aeronaves que não estão em manobra, como aeronaves de carga e helicópteros. Sua implementação é ainda mais complicada pela colocação de filtros na frente do gerador de imagens para remover quaisquer sinais fora da frequência, exigindo que o laser se sintonize com a frequência do buscador ou varra uma faixa. Algum trabalho foi até colocado em sistemas com energia suficiente para danificar opticamente o cone do nariz ou filtros dentro do míssil, mas isso permanece além das capacidades atuais.

Monitorando

O míssil terra -ar Tipo 91 MANPAD tem um buscador óptico montado como meio de rastrear alvos no ar.

A maioria dos mísseis guiados por infravermelho tem seus buscadores montados em um gimbal . Isso permite que o sensor seja apontado para o alvo quando o míssil não está. Isso é importante por duas razões principais. Uma é que antes e durante o lançamento, o míssil nem sempre pode ser apontado para o alvo. Em vez disso, o piloto ou operador aponta o buscador para o alvo usando radar , uma mira montada no capacete, uma mira ótica ou possivelmente apontando o nariz da aeronave ou lançador de míssil diretamente para o alvo. Uma vez que o buscador vê e reconhece o alvo, isso indica isso ao operador que, em seguida, normalmente "solta" o buscador (o que tem permissão para seguir o alvo). Após este ponto, o buscador permanece travado no alvo, mesmo que a aeronave ou a plataforma de lançamento se mova. Quando a arma é lançada, pode não ser capaz de controlar a direção que aponta até que o motor atire e alcance uma velocidade alta o suficiente para que suas aletas controlem sua direção de deslocamento. Até então, o buscador suspenso precisa ser capaz de rastrear o alvo de forma independente.

Finalmente, mesmo enquanto está sob controle positivo e a caminho de interceptar o alvo, provavelmente não estará apontando diretamente para ele; a menos que o alvo esteja se movendo diretamente em direção ou para longe da plataforma de lançamento, o caminho mais curto para interceptar o alvo não será o caminho percorrido enquanto aponta diretamente para ele, uma vez que ele está se movendo lateralmente em relação à visão do míssil. Os mísseis direcionadores de calor originais simplesmente apontariam para o alvo e o perseguiriam; isso era ineficiente. Os mísseis mais novos são mais inteligentes e usam a cabeça do buscador suspensa combinada com o que é conhecido como orientação proporcional para evitar oscilações e voar em um caminho de interceptação eficiente.

Veja também

Referências

Citações

Bibliografia

links externos