Evitar obstáculos - Obstacle avoidance
Em robótica , evitar obstáculos é a tarefa de satisfazer algum objetivo de controle sujeito a restrições de posição de não interseção ou não colisão. Em veículos aéreos não tripulados , é um tema quente. O que é crítico sobre o conceito de prevenção de obstáculos nesta área é a necessidade crescente do uso de veículos aéreos não tripulados em áreas urbanas, especialmente para aplicações militares, onde pode ser muito útil em guerras urbanas. Normalmente, a evasão de obstáculos é considerada distinta do planejamento do caminho, pois um é geralmente implementado como uma lei de controle reativa, enquanto o outro envolve o pré-cálculo de um caminho sem obstáculos no qual um controlador então guiará um robô. Com os avanços recentes no setor de veículos autônomos , um recurso de prevenção de obstáculos bom e confiável de uma plataforma sem motorista também é necessário para ter um módulo de detecção de obstáculos robusto.
A evasão reativa de obstáculos é uma estratégia de controle baseada no comportamento em um robô. É uma tarefa semelhante ao problema de navegação e produz um movimento livre de colisão.
Veja também
- D * algoritmo pathfinding dinâmico
- Robótica
- Controle de robô
Referências
- ^ Fakhrul Razi Ahmad, Zakuan; et al. (2018). "Avaliação de desempenho de uma arquitetura de radar integrada para detecção de objetos frontais de vários tipos para veículos autônomos" . 2018 IEEE International Conference on Automatic Control and Intelligent Systems (I2CACIS) . Página visitada em 9 de janeiro de 2019 .
- ^ Alexander Schaub (18 de julho de 2017). Percepção robusta de sensores ópticos para comportamentos reativos em veículos robóticos autônomos . Springer. p. 34. ISBN 978-3-658-19087-3 .
links externos
- Forecast 3D Laser System : um sensor de detecção e evitação de obstáculos baseado em LIDAR. A previsão gera uma nuvem de pontos 3D ou saída de mapa de custo que pode ser usada para comando robótico e software de controle, mapeamento de terreno e outros aplicativos.
Leitura adicional
- BECKER, M.; DANTAS, Carolina Meirelles; MACEDO, Weber Perdigão, " Procedimento para evitar obstáculos em robôs móveis ". In: Paulo Eigi Miyagi; Oswaldo Horikawa; Emilia Villani. (Org.). ABCM Symposium Series in Mechatronics , Volume 2. 1 ed. São Paulo - SP: ABCM, 2006, v. 2, p. 250-257. ISBN 978-85-85769-26-0
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