Veículo subaquático operado remotamente - Remotely operated underwater vehicle

"Veículo operado remotamente" redireciona aqui. Para veículos operando fora da água, consulte veículo de controle remoto .
ROV trabalhando em um campo subaquático de óleo e gás. O ROV está operando uma ferramenta de torque submarina ( chave ) em uma válvula na estrutura submarina.

Um veículo subaquático operado remotamente (tecnicamente ROUV ou apenas ROV ) é um dispositivo móvel subaquático amarrado , comumente chamado de robô subaquático .

Definição

Esse significado é diferente dos veículos de controle remoto que operam em terra ou no ar. Os ROVs estão desocupados, geralmente altamente manobráveis ​​e operados por uma tripulação a bordo de uma embarcação / plataforma flutuante ou em terra próxima. Eles são comuns em indústrias de águas profundas, como extração de hidrocarbonetos offshore . Eles estão ligados a um navio anfitrião por uma amarração com flutuação neutra ou, muitas vezes ao trabalhar em condições adversas ou em águas profundas, um cabo umbilical de transporte de carga é usado junto com um sistema de gerenciamento de amarração (TMS). O TMS é um dispositivo semelhante a uma garagem que contém o ROV durante o abaixamento através da zona de respingo ou, em ROVs de classe de trabalho maiores, um conjunto separado que fica no topo do ROV. O objetivo do TMS é alongar e encurtar a corda de forma que o efeito do arrasto do cabo onde há correntes subaquáticas seja minimizado. O cabo umbilical é um cabo blindado que contém um grupo de condutores elétricos e fibras óticas que transportam energia elétrica, vídeo e sinais de dados entre o operador e o TMS. Quando usado, o TMS então retransmite os sinais e a energia para o ROV pelo cabo de ligação. Uma vez no ROV, a energia elétrica é distribuída entre os componentes do ROV. No entanto, em aplicações de alta potência, a maior parte da energia elétrica aciona um motor elétrico de alta potência que aciona uma bomba hidráulica . A bomba é então usada para propulsão e para alimentar equipamentos, como ferramentas de torque e braços de manipulação, onde os motores elétricos seriam muito difíceis de implementar submarinos. A maioria dos ROVs é equipada com pelo menos uma câmera de vídeo e luzes. Equipamentos adicionais são comumente adicionados para expandir as capacidades do veículo. Estes podem incluir sonares , magnetômetros , uma câmera estática, um manipulador ou braço de corte, amostradores de água e instrumentos que medem a clareza da água, temperatura da água, densidade da água, velocidade do som, penetração de luz e temperatura.

História

Um ROV ( Costeleta ) da Marinha Real usado pela primeira vez na década de 1950 para recuperar torpedos e minas de prática

Nas décadas de 1970 e 80, a Royal Navy usou o "Cutlet", um submersível operado remotamente, para recuperar torpedos e minas de uso. A RCA (Noise) mantinha o Sistema "Cutlet 02" baseado nas faixas do BUTEC, enquanto o sistema "03" era baseado na base do submarino no Clyde e era operado e mantido por pessoal da RN.

A Marinha dos Estados Unidos financiou a maior parte do desenvolvimento inicial da tecnologia de ROV na década de 1960 no que foi então denominado "Veículo de recuperação subaquática controlado por cabo" (CURV). Isso criou a capacidade de realizar operações de resgate em alto mar e recuperar objetos do fundo do oceano, como uma bomba nuclear perdida no Mar Mediterrâneo após a queda do Palomares B-52 em 1966 . Construindo sobre esta base de tecnologia; a indústria offshore de petróleo e gás criou ROVs de classe de trabalho para auxiliar no desenvolvimento de campos de petróleo offshore. Mais de uma década depois de serem introduzidos, os ROVs tornaram-se essenciais na década de 1980, quando grande parte do novo desenvolvimento offshore excedeu o alcance dos mergulhadores humanos. Em meados da década de 1980, a indústria de ROVs marítimos sofreu uma grave estagnação no desenvolvimento tecnológico, causada em parte pela queda no preço do petróleo e pela recessão econômica global. Desde então, o desenvolvimento tecnológico na indústria de ROVs se acelerou e hoje os ROVs executam inúmeras tarefas em muitos campos. Suas tarefas vão desde a simples inspeção de estruturas submarinas , dutos e plataformas, até conectar dutos e colocar coletores submarinos. Eles são usados ​​extensivamente tanto na construção inicial de um empreendimento submarino quanto no subsequente reparo e manutenção.

ROVs submersíveis têm sido usados ​​para localizar muitos naufrágios históricos, incluindo o RMS Titanic , o Bismarck , o USS  Yorktown e o SS Central America . Em alguns casos, como o Titanic e o SS Central America , os ROVs têm sido usados ​​para recuperar material do fundo do mar e trazê-lo para a superfície.

Embora a indústria de petróleo e gás use a maioria dos ROVs, outras aplicações incluem ciência, militar e salvamento. Os militares usam ROV para tarefas como limpeza e inspeção de minas . O uso da ciência é discutido abaixo.

Terminologia

Na indústria de mergulho profissional e contratação marítima, o termo usual é ROV, para veículo operado remotamente. O termo mais preciso, veículo subaquático operado remotamente ou ROUV, é usado com menos frequência, pois a distinção geralmente não é necessária neste campo, onde o tipo principal de veículo operado remotamente é usado debaixo d'água.

Construção

Os ROVs de classe de trabalho são construídos com um grande pacote de flutuação no topo de um chassi de alumínio para fornecer a flutuabilidade necessária para executar uma variedade de tarefas. A sofisticação da construção da moldura de alumínio varia de acordo com o projeto do fabricante. A espuma sintática é freqüentemente usada para o material de flotação. Um skid de ferramenta pode ser encaixado na parte inferior do sistema para acomodar uma variedade de sensores ou pacotes de ferramentas. Ao colocar os componentes leves na parte superior e os componentes pesados ​​na parte inferior, o sistema geral tem uma grande separação entre o centro de flutuabilidade e o centro de gravidade : isso fornece estabilidade e rigidez para o trabalho subaquático. Os propulsores são colocados entre o centro de flutuabilidade e o centro de gravidade para manter a estabilidade de atitude do robô nas manobras. Várias configurações de propulsor e algoritmos de controle podem ser usados ​​para fornecer controle apropriado de posição e atitude durante as operações, particularmente em águas com corrente alta. Os propulsores geralmente estão em uma configuração vetorial balanceada para fornecer o controle mais preciso possível.

Os componentes elétricos podem estar em compartimentos à prova d'água cheios de óleo ou compartimentos de uma atmosfera para protegê-los da corrosão na água do mar e serem esmagados pela extrema pressão exercida no ROV durante o trabalho em profundidade. O ROV será equipado com câmeras , luzes e manipuladores para realizar os trabalhos básicos. Sensores e ferramentas adicionais podem ser instalados conforme necessário para tarefas específicas. É comum encontrar ROVs com dois braços robóticos; cada manipulador pode ter uma mandíbula de preensão diferente. As câmeras também podem ser protegidas para proteção contra colisões. Um ROV pode ser equipado com equipamento Sonar e LiDAR .

A maioria dos ROVs de classe de trabalho são construídos conforme descrito acima; entretanto, este não é o único estilo no método de construção de ROVs. ROVs menores podem ter projetos muito diferentes, cada um apropriado para sua tarefa pretendida. ROVs maiores são comumente implantados e operados a partir de embarcações, portanto, o ROV pode ter patins de pouso para recuperação no convés.

Configurações

Os veículos operados remotamente têm três configurações básicas. Cada um deles traz limitações específicas.

  • ROVs abertos ou em caixa - esta é a mais familiar das configurações de ROV - consistindo em uma estrutura aberta onde todos os sensores operacionais, propulsores e componentes mecânicos são incluídos. Eles são úteis para nadar livremente em correntes leves (menos de 4 nós com base nas especificações do fabricante). Eles não são adequados para aplicações rebocadas devido ao seu design hidrodinâmico muito pobre. A maioria dos ROVs da classe de trabalho e pesados ​​são baseados nesta configuração.
  • ROVs em forma de torpedo - esta é uma configuração comum para coleta de dados ou ROVs de classe de inspeção. A forma de torpedo oferece baixa resistência hidrodinâmica, mas vem com limitações de controle significativas. A forma de torpedo requer alta velocidade (razão pela qual esta forma é usada para munições militares) para permanecer posicional e atitudinalmente estável, mas este tipo é altamente vulnerável em alta velocidade. Em velocidades lentas (0-4 nós) sofre de várias instabilidades, como rotação e inclinação induzidas por corrente, rotação induzida por corrente, inclinação e guinada. Ele tem superfícies de controle limitadas na cauda ou na popa, o que causa facilmente instabilidades de compensação excessiva. Estes são frequentemente referidos como "Tow Fish", uma vez que são mais frequentemente usados ​​como um ROV rebocado.

Uso da pesquisa

Os ROVs de pesquisa ou inspeção são geralmente menores do que os ROVs de classe de trabalho e frequentemente são subclassificados como Classe I: Somente Observação ou Observação Classe II com carga útil. Eles são usados ​​para auxiliar no levantamento hidrográfico, ou seja, na localização e posicionamento de estruturas submarinas, e também para trabalhos de inspeção, por exemplo, levantamentos de dutos, inspeções de jaqueta e inspeção de casco marinho de embarcações. Levantamento ROVs (também conhecido como "olhos"), embora menor do que workclass, muitas vezes têm desempenho comparável no que respeita à capacidade de posição de espera nas correntes, e muitas vezes carregam ferramentas similares e equipamentos - iluminação, câmeras, sonar , USBL ( Ultra-curta linha de base ) farol e pisca-pisca dependendo da capacidade de carga do veículo e das necessidades do usuário.

Uso no apoio a operações de mergulho

As operações de ROV em conjunto com as operações de mergulho simultâneas estão sob a supervisão geral do supervisor de mergulho por razões de segurança.

A International Marine Contractors Association (IMCA) publicou diretrizes para a operação offshore de ROVs em operações combinadas com mergulhadores no documento Intervenção de Veículo Operado Remotamente durante Operações de Mergulho (IMCA D 054, IMCA R 020), destinado ao uso por contratados e clientes.

Uso militar

ROVs têm sido usados ​​por várias marinhas por décadas, principalmente para caça e desminagem.

AN / SLQ-48 Veículo de neutralização de minas

Em outubro de 2008, a Marinha dos Estados Unidos começou a aprimorar seus sistemas de resgate pilotados localmente, baseados no Mystic DSRV e embarcações de apoio, com um sistema modular, o SRDRS, baseado em um ROV tripulado e amarrado denominado módulo de resgate pressurizado (PRM). Isso se seguiu a anos de testes e exercícios com submarinos de frotas de várias nações. Ele também usa o Sibitzky ROV não tripulado para levantamento de submarinos desativados e preparação do submarino para o PRM.

A Marinha dos EUA também usa um ROV chamado AN / SLQ-48 Mine Neutralization Vehicle (MNV) para guerra contra minas . Ele pode ir a 1000 jardas de distância do navio devido a um cabo de conexão e pode atingir 2000 pés de profundidade. Os pacotes de missão disponíveis para o MNV são conhecidos como MP1, MP2 e MP3.

  • O MP1 é um cortador de cabos para superfície da mina ancorada para exploração de recuperação ou Descarte de Artilharia Explosiva (EOD).
  • O MP2 é um Bomblet de 75 lb ligado por polímero explosivo PBXN-103 altamente explosivo para neutralizar minas / terreno inferior.
  • O MP3 é uma garra de cabo de mina ancorada e um flutuador com a combinação de minibomba MP2 para neutralizar minas ancoradas debaixo d'água.

As cargas são detonadas por sinal acústico do navio.

O AN / BLQ-11 Veículo Submarino Não Tripulado (UUV) autônomo foi projetado para capacidade de contramedida secreta de minas e pode ser lançado de certos submarinos.

Os ROVs do USNavy estão apenas em navios de contramedidas de minas da classe Avenger . Após o encalhe do USS Guardian (MCM-5) e o descomissionamento do USS Avenger (MCM-1) e do USS Defender (MCM-2) , apenas 11 detectores de minas dos EUA continuam operando nas águas costeiras do Bahrein ( USS Sentry (MCM-3) ) , USS Devastator (MCM-6) , USS Gladiator (MCM-11) e USS Dextrous (MCM-13) ), Japão ( USS Patriot (MCM-7) , USS Pioneer (MCM-9) , USS Warrior (MCM- 10) e USS Chief (MCM-14) ), e Califórnia ( USS Champion (MCM-4) , USS Scout (MCM-8) e USS Ardent (MCM-12) ).

Durante 19 de agosto de 2011, um submarino robótico fabricado pela Boeing apelidado de Echo Ranger estava sendo testado para possível uso pelos militares dos EUA para perseguir águas inimigas, patrulhar portos locais em busca de ameaças à segurança nacional e vasculhar o fundo do oceano para detectar riscos ambientais. A Marinha norueguesa inspecionou o navio Helge Ingstad pelo drone subaquático norueguês Blueye Pioneer.

À medida que suas habilidades aumentam, ROVs menores também estão sendo cada vez mais adotados por marinhas, guardas costeiros e autoridades portuárias em todo o mundo, incluindo a Guarda Costeira dos EUA e a Marinha dos EUA, a Marinha Real da Holanda, a Marinha da Noruega, a Marinha Real e a Guarda de Fronteira Saudita . Eles também foram amplamente adotados por departamentos de polícia e equipes de busca e recuperação. Útil para uma variedade de tarefas de inspeção subaquática, como eliminação de munições explosivas (EOD), meteorologia, segurança portuária, contramedidas de minas (MCM) e inteligência marítima, vigilância, reconhecimento (ISR).

Uso da ciência

Imagem tirada por um ROV de krill se alimentando de algas geladas na Antártica .
Um ROV científico sendo recuperado por um navio de pesquisa oceanográfica .
Dispositivo de sucção de um ROV prestes a capturar um espécime do polvo do fundo do mar Cirroteuthis muelleri

ROVs também são amplamente usados ​​pela comunidade científica para estudar o oceano. Vários animais e plantas do fundo do mar foram descobertos ou estudados em seu ambiente natural por meio do uso de ROVs; exemplos incluem a água - viva Stellamedusa ventana e os halossauros semelhantes à enguia . Nos EUA, o trabalho de ponta é feito em várias instituições oceanográficas públicas e privadas, incluindo o Monterey Bay Aquarium Research Institute (MBARI), o Woods Hole Oceanographic Institution (WHOI) (com a Nereus ) e a University of Rhode Island / Institute for Exploração (URI / IFE).

Os ROVs científicos assumem muitas formas e tamanhos. Uma vez que um bom vídeo é um componente central da maioria das pesquisas científicas de alto mar, os ROVs de pesquisa tendem a ser equipados com sistemas de iluminação de alta saída e câmeras de qualidade de broadcast. Dependendo da pesquisa que está sendo conduzida, um ROV científico será equipado com vários dispositivos de amostragem e sensores. Muitos desses dispositivos são componentes experimentais únicos e de última geração que foram configurados para funcionar no ambiente extremo do oceano profundo. Os ROVs científicos também incorporam uma grande quantidade de tecnologia que foi desenvolvida para o setor comercial de ROVs, como manipuladores hidráulicos e sistemas de navegação submarina de alta precisão. Eles também são usados ​​para projetos de arqueologia subaquática , como o Projeto de Naufrágios Mardi Gras , no Golfo do México, e o projeto CoMAS, no Mar Mediterrâneo.

Embora existam muitos ROVs científicos interessantes e únicos, existem alguns sistemas maiores de última geração que valem a pena dar uma olhada. O veículo Tiburon da MBARI custou mais de US $ 6 milhões para desenvolver e é usado principalmente para pesquisas em águas intermediárias e hidrotérmicas na costa oeste dos Estados Unidos. O sistema Jason da WHOI fez muitas contribuições significativas para a pesquisa oceanográfica de alto mar e continua a funcionar em todo o mundo. O Hercules ROV da URI / IFE é um dos primeiros ROVs científicos a incorporar totalmente um sistema de propulsão hidráulica e está equipado com exclusividade para pesquisar e escavar naufrágios antigos e modernos. O sistema ROPOS da Canadian Scientific Submersible Facility é continuamente usado por várias instituições e universidades líderes em ciências oceânicas para tarefas desafiadoras, como a recuperação e exploração de respiradouros em alto mar, para a manutenção e implantação de observatórios oceânicos.

Alcance educacional

O programa educacional do Veículo Submarino Operado Remotamente (ROV) SeaPerch é uma ferramenta educacional e um kit que permite que alunos do ensino fundamental, médio e médio construam um veículo subaquático simples operado remotamente, com tubo de cloreto de polivinila (PVC) e outros materiais prontamente fabricados . O programa SeaPerch ensina aos alunos habilidades básicas em design de navios e submarinos e os incentiva a explorar a arquitetura naval e os conceitos de engenharia marinha e oceânica . SeaPerch é patrocinado pelo Office of Naval Research , como parte do National Naval Responsibility for Naval Engineering (NNRNE), e o programa é administrado pela Society of Naval Architects and Marine Engineers .

Outro uso inovador da tecnologia de ROV foi durante o Projeto Naufrágio Mardi Gras . O "Naufrágio do Mardi Gras" naufragou há cerca de 200 anos, a cerca de 35 milhas da costa da Louisiana, no Golfo do México , a 4.000 pés (1220 metros) de profundidade. O naufrágio, cuja identidade real permanece um mistério, ficou esquecido no fundo do mar até ser descoberto em 2002 por uma equipe de inspeção de campos petrolíferos que trabalhava para a Okeanos Gas Gathering Company (OGGC). Em maio de 2007, uma expedição, liderada pela Texas A&M University e financiada pela OGGC sob um acordo com o Minerals Management Service (agora BOEM ), foi lançada para realizar a escavação arqueológica científica mais profunda já tentada naquela época para estudar o local no fundo do mar e recuperar artefatos para eventual exibição pública no Museu do Estado de Louisiana . Como parte da divulgação educacional da Nautilus Productions em parceria com a BOEM , Texas A&M University, a Florida Public Archaeology Network e a Veolia Environmental produziram um documentário HD de uma hora sobre o projeto, vídeos curtos para exibição pública e atualizações de vídeo fornecidas durante a expedição. O vídeo do ROV foi parte integrante desse alcance e foi amplamente usado no documentário Mystery Mardi Gras Shipwreck .

O Centro de Educação em Tecnologia Avançada Marinha (MATE) usa ROVs para ensinar alunos do ensino fundamental, médio, de faculdades comunitárias e universitários sobre carreiras relacionadas ao oceano e ajudá-los a melhorar suas habilidades em ciências, tecnologia, engenharia e matemática. A competição anual de ROV para estudantes do MATE desafia equipes de estudantes de todo o mundo a competir com ROVs que eles projetam e constroem. A competição usa missões baseadas em ROV realistas que simulam um ambiente de trabalho de alto desempenho, com foco em um tema diferente que expõe os alunos a muitos aspectos diferentes de habilidades técnicas e ocupações marítimas. A competição de ROV é organizada pelo MATE e pelo Comitê de ROV da Sociedade de Tecnologia Marinha e financiada por organizações como a Administração Nacional de Aeronáutica e Espaço (NASA), Administração Oceânica e Atmosférica Nacional (NOAA) e Oceaneering e muitas outras organizações que reconhecem o valor de alunos altamente treinados com habilidades em tecnologia, como projeto, engenharia e pilotagem de ROVs. O MATE foi estabelecido com financiamento da National Science Foundation e está sediada no Monterey Peninsula College em Monterey, Califórnia .

Lista de ROVs científicos

ROV Ventana em Monterrey, Califórnia (1996).
Nome do ROV Operador Anos em operação
Jason WHOI 1988 – presente
Nereus WHOI 2009 - 2014
SuBastian Schmidt Ocean Institute 2016 – Presente
ROV Tiburon MBARI 1996 - 2008
ROV Ventana MBARI 1988 – presente
ROV Doc Ricketts MBARI 2009 – Presente
Luʻukai Universidade do Havaí em Mānoa 2013 – presente
V8 Offshore Universidade de Gotemburgo 2011-presente
ROV Hercules Nautilus Live Ocean Exploration Trust 2003-presente
Ægir6000 UiB 2015 – presente
ROV Kiel GEOMAR 2007 – presente
Deep Discoverer Fundação Global para Exploração Oceânica 2013 – presente
Kaikō JAMSTEC 1993 - 2003
ABISMO JAMSTEC 2007 – presente
ROPOS Instalação Científica Canadense de Submersão 1986 – Presente

Uso de transmissão

Conforme as câmeras e sensores evoluíram e os veículos se tornaram mais ágeis e simples de pilotar, os ROVs se tornaram populares, principalmente entre os cineastas de documentários, devido à sua capacidade de acessar áreas profundas, perigosas e confinadas inacessíveis a mergulhadores. Não há limite de quanto tempo um ROV pode ficar submerso e capturar imagens, o que permite que perspectivas nunca vistas sejam obtidas. Os ROVs foram usados ​​na filmagem de vários documentários, incluindo Shark Men de Nat Geo e The Dark Secrets of the Lusitania e o BBC Wildlife Special Spy in the Huddle.

Devido ao seu uso extensivo por militares, policiais e serviços da guarda costeira, os ROVs também apareceram em dramas criminais, como a popular série CSI da CBS .

Uso de passatempo

Com o aumento do interesse de muitas pessoas no oceano, tanto jovens como idosos, e a maior disponibilidade de equipamentos antes caros e não disponíveis comercialmente, os ROVs se tornaram um hobby popular entre muitos. Este hobby envolve a construção de pequenos ROVs que geralmente são feitos de tubos de PVC e muitas vezes podem mergulhar a profundidades entre 50 e 100 pés, mas alguns conseguiram chegar a 300 pés. Este novo interesse em ROVs levou à formação de muitas competições, incluindo MATE (Marine Advanced Technology Education) e NURC (National Underwater Robotics Challenge). Essas são competições nas quais os concorrentes, mais comumente escolas e outras organizações, competem entre si em uma série de tarefas usando ROVs que eles construíram. A maioria dos ROVs de hobby é testada em piscinas e lagos onde a água é calma; no entanto, alguns testaram seus próprios ROVs pessoais no mar. Fazer isso, no entanto, cria muitas dificuldades devido a ondas e correntes que podem fazer com que o ROV se desvie do curso ou tenha dificuldade para avançar nas ondas devido ao pequeno tamanho dos motores que são instalados na maioria dos ROVs de hobby.

Classificação

ROVs submersíveis são normalmente classificados em categorias com base em seu tamanho, peso, capacidade ou potência. Algumas classificações comuns são:

  • Micro - normalmente os ROVs da classe Micro são muito pequenos em tamanho e peso. Os ROVs da classe Micro de hoje podem pesar menos de 3 kg. Esses ROVs são usados ​​como uma alternativa para o mergulhador, especificamente em locais onde o mergulhador não possa entrar fisicamente, como esgoto, oleoduto ou pequena cavidade.
  • Mini - normalmente os ROVs da classe Mini pesam cerca de 15 kg. ROVs Mini-Class também são usados ​​como uma alternativa para mergulhadores. Uma pessoa pode transportar o sistema ROV completo com ela em um pequeno barco, implantá-lo e concluir o trabalho sem ajuda externa. Algumas classes Micro e Mini são chamadas de classe "globo ocular" para diferenciá-las dos ROVs que podem realizar tarefas de intervenção.
  • Geral - normalmente menos de 5 HP (propulsão); ocasionalmente, pequenas garras de manipuladores de três dedos foram instaladas, como no RCV 225. Esses ROVs podem carregar uma unidade de sonar e são normalmente usados ​​em aplicações de levantamento de luz. Normalmente, a profundidade máxima de trabalho é inferior a 1.000 metros, embora uma tenha sido desenvolvida para ir até 7.000 m.
  • Classe de inspeção - normalmente são ROVs robustos de observação de uso comercial ou industrial e coleta de dados - normalmente equipados com vídeo ao vivo, fotografia, sonar e outros sensores de coleta de dados. Os ROVs da classe de inspeção também podem ter braços manipuladores para trabalhos leves e manipulação de objetos.
  • Classe de trabalho leve - normalmente menos de 50 hp (propulsão). Esses ROVs podem carregar alguns manipuladores. Seu chassi pode ser feito de polímeros, como polietileno, em vez do aço inoxidável convencional ou ligas de alumínio. Eles normalmente têm uma profundidade máxima de trabalho inferior a 2.000 m.
  • Classe de trabalho pesada - normalmente menos de 220 hp (propulsão) com capacidade de carregar pelo menos dois manipuladores. Eles têm uma profundidade de trabalho de até 3500 m.
  • Abertura de valas e sepultamento - normalmente mais de 200 hp (propulsão) e não normalmente maior que 500 hp (enquanto alguns excedem isso) com capacidade de carregar um trenó de instalação de cabos e trabalhar em profundidades de até 6.000 m em alguns casos.

ROVs submersíveis podem estar "nadando livremente", onde operam com flutuabilidade neutra em uma corda do navio de lançamento ou plataforma, ou podem ser "garaged" onde operam de uma "garagem" submersível ou "tophat" em uma corda presa ao pesado garagem que é baixada do navio ou plataforma. Ambas as técnicas têm seus prós e contras; no entanto, um trabalho muito profundo normalmente é feito com uma garagem.

Veja também

Referências

links externos