Veículo guiado automatizado - Automated guided vehicle
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Um veículo guiado automaticamente ou veículo guiado automaticamente (AGV), também chamado de robô móvel autônomo (AMR), é um robô portátil que segue ao longo de longas linhas ou fios marcados no chão, ou usa ondas de rádio, câmeras de visão, ímãs ou lasers para navegação. Eles são mais frequentemente usados em aplicações industriais para transportar materiais pesados em torno de um grande edifício industrial, como uma fábrica ou depósito. A aplicação do veículo guiado automaticamente foi ampliada no final do século XX.
Introdução
O AGV pode rebocar objetos atrás deles em reboques aos quais podem ser fixados de forma autônoma. Os reboques podem ser usados para movimentar matérias-primas ou produtos acabados. O AGV também pode armazenar objetos em uma cama. Os objetos podem ser colocados em um conjunto de rolos motorizados (esteira) e, em seguida, empurrados para fora invertendo-os. Os AGVs são empregados em quase todos os setores, incluindo celulose, papel, metais, jornais e manufatura em geral. O transporte de materiais como alimentos, roupas de cama ou remédios em hospitais também é feito.
Um AGV também pode ser chamado de veículo guiado por laser (LGV). Na Alemanha, a tecnologia também é chamada de Fahrerloses Transportsystem (FTS) e na Suécia förarlösa truckar . Versões de menor custo de AGVs são freqüentemente chamadas de carros guiados automatizados (AGCs) e são geralmente guiados por fita magnética. O termo AMR às vezes é usado para diferenciar os robôs móveis que não dependem de sua navegação em infraestrutura extra no ambiente (como faixas magnéticas ou marcadores visuais) daqueles que dependem; os últimos são então chamados de AGVs.
Os AGCs estão disponíveis em uma variedade de modelos e podem ser usados para mover produtos em uma linha de montagem, transportar mercadorias por uma fábrica ou depósito e entregar cargas.
O primeiro AGV foi lançado no mercado na década de 1950, pela Barrett Electronics de Northbrook, Illinois, e na época era simplesmente um caminhão de reboque que seguia um fio no chão em vez de um trilho. Dessa tecnologia surgiu um novo tipo de AGV, que segue marcadores UV invisíveis no chão, em vez de ser rebocado por uma corrente. O primeiro sistema desse tipo foi implantado na Willis Tower (anteriormente Sears Tower) em Chicago, Illinois, para entregar correspondência em todos os escritórios.
Com o passar dos anos, a tecnologia se tornou mais sofisticada e hoje os veículos automatizados são navegados principalmente a laser, por exemplo, LGV (Veículo Guiado por Laser). Em um processo automatizado, os LGVs são programados para se comunicarem com outros robôs para garantir que o produto seja movido sem problemas pelo depósito, seja ele armazenado para uso futuro ou enviado diretamente para áreas de expedição. Hoje, o AGV desempenha um papel importante no projeto de novas fábricas e armazéns, transportando com segurança as mercadorias ao seu destino correto.
Com fio
Uma fenda é cortada no chão e um fio é colocado aproximadamente 1 polegada abaixo da superfície. Este slot é cortado ao longo do caminho que o AGV deve seguir. Este fio é usado para transmitir um sinal de rádio. Um sensor é instalado na parte inferior do AGV próximo ao solo. O sensor detecta a posição relativa do sinal de rádio sendo transmitido do fio. Esta informação é usada para regular o circuito de direção, fazendo com que o AGV siga o fio.
Fita guia
AGVs (alguns conhecidos como carrinhos guiados automatizados ou AGCs) usam fita para o caminho de guia. As fitas podem ser de dois estilos: magnéticas ou coloridas. O AGV é equipado com o sensor de guia apropriado para seguir o caminho da fita. Uma grande vantagem da fita sobre a orientação com fio é que ela pode ser facilmente removida e realocada se o curso precisar ser alterado. A fita colorida é inicialmente mais barata, mas não tem a vantagem de ser incorporada em áreas de tráfego intenso, onde a fita pode ficar danificada ou suja. Uma barra magnética flexível também pode ser embutida no piso como um fio, mas funciona sob a mesma disposição que uma fita magnética e, portanto, permanece sem energia ou passiva. Outra vantagem da fita guia magnética é a polaridade dupla. pequenos pedaços de fita magnética podem ser colocados para alterar os estados do AGC com base na polaridade e na sequência das etiquetas.
A navegação é feita pela montagem de fita refletora em paredes, postes ou máquinas fixas. O AGV carrega um transmissor e receptor de laser em uma torre giratória. O laser é transmitido e recebido pelo mesmo sensor. O ângulo e (às vezes) a distância de quaisquer refletores que estejam na linha de visão e no alcance são calculados automaticamente. Essas informações são comparadas ao mapa do layout do refletor armazenado na memória do AGV. Isso permite que o sistema de navegação triangule a posição atual do AGV. A posição atual é comparada ao caminho programado no mapa de layout do refletor. A direção é ajustada de acordo para manter o AGV no caminho certo. Ele pode então navegar para um alvo desejado usando a posição de atualização constante.
- Lasers modulados O uso de luz laser modulada oferece maior alcance e precisão em relação aos sistemas de laser pulsado. Ao emitir um leque contínuo de luz laser modulada, um sistema pode obter uma reflexão ininterrupta assim que o scanner atinge a linha de visão com um refletor. A reflexão cessa na borda posterior do refletor, o que garante uma medição precisa e consistente de cada refletor em cada varredura. Ao usar um laser modulado, um sistema pode atingir uma resolução angular de ~ 0,1 mrad (0,006 °) a 8 rotações de scanner por segundo.
- Lasers pulsados Um scanner a laser pulsado típico emite luz laser pulsada a uma taxa de 14.400 Hz, o que dá uma resolução máxima possível de ~ 3,5 mrad (0,2 °) a 8 revoluções do scanner por segundo. Para conseguir uma navegação viável, as leituras devem ser interpoladas com base na intensidade da luz laser refletida, para identificar o centro do refletor.
Outra forma de orientação AGV é a navegação inercial . Com orientação inercial, um sistema de controle de computador direciona e atribui tarefas aos veículos. Os transponders são embutidos no chão do local de trabalho. O AGV usa esses transponders para verificar se o veículo está em curso. Um giroscópio é capaz de detectar a menor mudança na direção do veículo e corrige-a para manter o AGV em seu caminho. A margem de erro para o método inercial é de ± 1 polegada.
O inercial pode operar em quase qualquer ambiente, incluindo corredores apertados ou temperaturas extremas. A navegação inercial pode incluir o uso de ímãs embutidos no piso da instalação que o veículo pode ler e seguir.
A navegação sem adaptação do espaço de trabalho é chamada de Recursos Naturais ou Navegação Natural de Direcionamento. Um método usa um ou mais sensores de alcance, como um telêmetro a laser , bem como giroscópios ou unidades de medição inercial com técnicas de localização Monte-Carlo / Markov para entender onde está, pois planeja dinamicamente o caminho mais curto permitido para seu meta. A vantagem de tais sistemas é que eles são altamente flexíveis para entrega sob demanda em qualquer local. Eles podem lidar com falhas sem interromper toda a operação de fabricação, uma vez que os AGVs podem planejar caminhos ao redor do dispositivo com falha. Eles também são rápidos de instalar, com menos tempo de inatividade para a fábrica.
Orientação da visão
Os AGVs guiados por visão podem ser instalados sem modificações no ambiente ou na infraestrutura. Eles operam usando câmeras para gravar recursos ao longo da rota, permitindo que o AGV reproduza a rota usando os recursos gravados para navegar. Os AGVs guiados por visão usam a tecnologia Evidence Grid, uma aplicação de detecção volumétrica probabilística, e foi inventado e inicialmente desenvolvido pelo Dr. Hans Moravec na Carnegie Mellon University. A tecnologia Evidence Grid usa probabilidades de ocupação para cada ponto no espaço para compensar a incerteza no desempenho dos sensores e no ambiente. Os sensores de navegação primários são câmeras estéreo especialmente projetadas. O AGV guiado por visão usa imagens de 360 graus e constrói um mapa 3D, o que permite que os AGVs guiados por visão sigam uma rota treinada sem assistência humana ou adição de recursos especiais, pontos de referência ou sistemas de posicionamento .
Geoguidance
Um AGV geoguiado reconhece seu ambiente para estabelecer sua localização. Sem qualquer infraestrutura, a empilhadeira equipada com tecnologia de geoguidance detecta e identifica colunas, racks e paredes dentro do armazém. Usando essas referências fixas, ele pode se posicionar, em tempo real, e determinar sua rota. Não há limitações de distâncias para cobrir o número de locais de coleta ou entrega. As rotas são infinitamente modificáveis.
Controle de direção
Para ajudar um AGV a navegar, ele pode usar três sistemas de controle de direção diferentes. O controle diferencial de velocidade é o mais comum. Neste método, existem duas rodas motrizes independentes. Cada unidade é acionada em velocidades diferentes para virar ou na mesma velocidade para permitir que o AGV vá para frente ou para trás. O AGV gira de maneira semelhante a um tanque . Este método de direção é o mais simples, pois não requer motores e mecanismos de direção adicionais. Na maioria das vezes, isso é visto em um AGV que é usado para transportar e virar em espaços apertados ou quando o AGV está trabalhando perto de máquinas. Esta configuração para as rodas não é usada em aplicações de reboque porque o AGV faria com que o reboque se desviasse ao virar.
O segundo tipo de direção usado é o controle de volante AGV. Esse tipo de direção pode ser semelhante à direção de um carro. Mas isso não é muito manobrável. É mais comum usar um veículo de três rodas semelhante a uma empilhadeira de três rodas convencional. A roda motriz é a roda giratória. É mais preciso seguir o caminho programado do que o método controlado por velocidade diferencial. Este tipo de AGV tem um giro mais suave. O controle de volante AGV pode ser usado em todas as aplicações; ao contrário do diferencial controlado. O controle do volante é usado para reboque e também pode, às vezes, ser controlado pelo operador.
O terceiro tipo é uma combinação de diferencial e direção. Dois motores de direção / transmissão independentes são colocados nos cantos diagonais do AGV e as rodas giratórias são colocadas nos outros cantos. Ele pode girar como um carro (girando em um arco) em qualquer direção. Ele pode se mover em qualquer direção e pode dirigir em modo diferencial em qualquer direção.
Decisão de Caminho
Os AGVs precisam tomar decisões sobre a seleção do caminho. Isso é feito por meio de métodos diferentes: modo de seleção de frequência (apenas navegação com fio) e modo de seleção de caminho (apenas navegação sem fio) ou por meio de uma fita magnética no chão, não apenas para guiar o AGV, mas também para emitir comandos de direção e comandos de velocidade.
Modo de seleção de frequência
O modo de seleção de frequência baseia sua decisão nas frequências que estão sendo emitidas do piso. Quando um AGV se aproxima de um ponto no fio que divide o AGV detecta as duas frequências e através de uma tabela armazenada em sua memória decide o melhor caminho. As diferentes frequências são necessárias apenas no ponto de decisão para o AGV. As frequências podem voltar a um sinal definido após este ponto. Este método não é facilmente expansível e requer um corte extra, o que significa mais dinheiro.
Modo de seleção de caminho
Um AGV usando o modo de seleção de caminho escolhe um caminho com base em caminhos pré-programados. Ele usa as medições tiradas dos sensores e as compara com os valores dados a eles pelos programadores. Quando um AGV se aproxima de um ponto de decisão, ele só precisa decidir se seguirá o caminho 1, 2, 3, etc. Essa decisão é bastante simples, pois ele já conhece seu caminho a partir de sua programação. Este método pode aumentar o custo de um AGV porque é necessário ter uma equipe de programadores para programar o AGV com os caminhos corretos e alterar os caminhos quando necessário. Este método é fácil de alterar e configurar.
Modo de fita magnética
A fita magnética é colocada na superfície do piso ou enterrada em um canal de 10 mm; não apenas fornece o caminho para o AGV seguir, mas também tiras da fita em diferentes combinações de polaridade, sequência e distância colocadas ao longo da pista dizem ao AGV para mudar de faixa, acelerar, desacelerar e parar.
Controle de tráfego
Os sistemas de manufatura flexíveis que contêm mais de um AGV podem exigir que ele tenha controle de tráfego para que os AGVs não colidam entre si. O controle de tráfego pode ser realizado localmente ou por um software executado em um computador fixo em outro local da instalação. Os métodos locais incluem controle de zona, controle de detecção direta e controle de combinação. Cada método tem suas vantagens e desvantagens.
Controle de zona
O controle de zona é o favorito da maioria dos ambientes porque é simples de instalar e expandir. O controle de zona usa um transmissor sem fio para transmitir um sinal em uma área fixa. Cada AGV contém um dispositivo de detecção para receber este sinal e transmitir de volta para o transmissor. Se a área estiver limpa, o sinal é definido como "limpo", permitindo que qualquer AGV entre e passe pela área. Quando um AGV está na área, o sinal de "parada" é enviado e todos os AGV que tentam entrar na área param e aguardam sua vez. Uma vez que o AGV na zona foi movido para fora da zona, o sinal de "liberação" é enviado para um dos AGVs em espera. Outra forma de configurar o gerenciamento de tráfego de controle de zona é equipar cada robô individual com seu próprio pequeno transmissor / receptor. O AGV individual então envia sua própria mensagem "não entre" para todos os AGVs que se aproximam muito de sua zona na área. Um problema com este método é que se uma zona cair, todos os AGVs correm o risco de colidir com qualquer outro AGV. O controle de zona é uma maneira econômica de controlar o AGV em uma área.
Prevenção de colisão
O controle de detecção direta usa sensores de prevenção de colisão para evitar colisões com outro AGV na área. Esses sensores incluem: sônicos, que funcionam como um radar ; óptico, que usa um sensor infravermelho ; e pára-choque, sensor de contato físico. A maioria dos AGVs são equipados com um sensor de pára-choques de algum tipo de proteção contra falhas. Os sensores sônicos enviam um "chirp" ou sinal de alta frequência e, em seguida, aguardam uma resposta do contorno da resposta, o AGV pode determinar se um objeto está à frente dele e tomar as ações necessárias para evitar a colisão. A óptica usa um transmissor / receptor infravermelho e envia um sinal infravermelho que é refletido de volta; trabalhando em um conceito semelhante ao sensor sônico. Os problemas com estes são que eles só podem proteger o AGV de muitos lados. Eles também são relativamente difíceis de instalar e trabalhar.
Controle de combinação
A detecção de controle de combinação usa sensores de prevenção de colisão, bem como os sensores de controle de zona. A combinação dos dois ajuda a prevenir colisões em qualquer situação. Para operação normal, o controle de zona é usado com a prevenção de colisões como um fail safe. Por exemplo, se o sistema de controle de zona estiver inativo, o sistema anti-colisão evitaria que o AGV colidisse.
Administração de sistema
Indústrias com AGVs precisam ter algum tipo de controle sobre os AGVs. Existem três maneiras principais de controlar o AGV: painel localizador, display gráfico colorido CRT e registro e relatório central.
Um painel localizador é um painel simples usado para ver em qual área o AGV está. Se o AGV ficar em uma área por muito tempo, isso pode significar que ele está preso ou quebrado. O display gráfico colorido CRT mostra em tempo real a localização de cada veículo. Ele também fornece um status do AGV, a voltagem da bateria, identificador exclusivo e pode mostrar pontos bloqueados. Registro central usado para rastrear o histórico de todos os AGVs no sistema. O registro central armazena todos os dados e histórico desses veículos que podem ser impressos para suporte técnico ou registrados para verificar o tempo.
AGV é um sistema frequentemente usado no FMS para manter, transportar e conectar subsistemas menores em uma grande unidade de produção. Os AGVs empregam muita tecnologia para garantir que não batam uns nos outros e cheguem ao seu destino. Carregar e transportar materiais de uma área para outra é a principal tarefa do AGV. Os AGV exigem muito dinheiro para começar, mas fazem seu trabalho com alta eficiência. Em lugares como o Japão, a automação aumentou e agora é considerada duas vezes mais eficiente do que as fábricas na América. Por um grande custo inicial, o custo total diminui com o tempo. </ ref needed>
Tipos de veículos
- Os veículos de reboque (também chamados de veículos "rebocadores") foram o primeiro tipo introduzido e ainda são um tipo muito popular hoje. Os veículos de reboque podem puxar uma variedade de tipos de reboques e têm capacidades que variam de 2.000 libras a 160.000 libras.
- Os veículos de carga unitários AGVS são equipados com plataformas, que permitem o transporte de carga unitária e, muitas vezes, a transferência automática de carga. Os decks podem ser do tipo levantamento e abaixamento, roletes motorizados ou não, correntes ou correia ou customizados com múltiplos compartimentos.
- Os porta-paletes AGVS são projetados para transportar cargas paletizadas de e para o nível do chão; eliminando a necessidade de suportes de carga fixos.
- A empilhadeira AGVS tem a capacidade de atender cargas tanto no nível do solo quanto em suportes. Em alguns casos, esses veículos também podem empilhar cargas em prateleiras. Às vezes, eles podem levantar até 30 pés para armazenar ou recuperar em estantes altas.
- Os veículos híbridos AGVS são adaptados de um caminhão homem a bordo padrão para que possam operar totalmente automatizados ou serem conduzidos por um motorista de empilhadeira. Eles podem ser usados para carregar reboques, bem como mover materiais entre armazéns. Na maioria das vezes, eles são equipados com garfos, mas podem ser personalizados para acomodar a maioria dos tipos de carga.
- AGVS de carga leve são veículos com capacidades em torno de 500 libras ou menos e são usados para transportar pequenas peças, cestos ou outras cargas leves em um ambiente de fabricação leve. Eles são projetados para operar em áreas com espaço limitado.
- Os veículos de linha de montagem AGVS são uma adaptação do AGVS de carga leve para aplicações que envolvem processos de montagem em série.
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Aplicativos comuns
Os veículos guiados automatizados podem ser usados em uma ampla variedade de aplicações para transportar muitos tipos diferentes de materiais, incluindo paletes, rolos, racks, carrinhos e contêineres. AGVs se destacam em aplicativos com as seguintes características:
- Movimento repetitivo de materiais à distância
- Entrega regular de cargas estáveis
- Taxa de transferência / volume médio
- Quando a entrega no prazo é crítica e as entregas atrasadas estão causando ineficiência
- Operações com pelo menos dois turnos
- Processos onde o rastreamento de material é importante
Manuseio de matérias-primas
AGVs são comumente usados para transportar matérias-primas como papel, aço, borracha, metal e plástico. Isso inclui o transporte de materiais do recebimento ao depósito e a entrega de materiais diretamente nas linhas de produção.
Movimento de trabalho em processo
O movimento Work-in-Process é uma das primeiras aplicações em que veículos guiados automatizados foram usados e inclui o movimento repetitivo de materiais ao longo do processo de fabricação. Os AGVs podem ser usados para mover o material do depósito para as linhas de produção / processamento ou de um processo para outro.
Manuseio de paletes
O manuseio de paletes é uma aplicação extremamente popular para AGVs, pois o movimento repetitivo de paletes é muito comum em instalações de fabricação e distribuição. Os AGVs podem mover paletes do paletizador para a embalagem esticada para o depósito / armazenamento ou para as docas de envio de saída.
Manuseio de produto acabado
Mover produtos acabados da fabricação para o armazenamento ou envio é a movimentação final dos materiais antes de serem entregues aos clientes. Esses movimentos geralmente exigem o manuseio mais delicado do material, porque os produtos são completos e estão sujeitos a danos devido ao manuseio descuidado. Como os AGVs operam com navegação e aceleração e desaceleração precisamente controladas, isso minimiza o potencial de danos, tornando-os uma excelente escolha para este tipo de aplicação
Carregando trailer
O carregamento automático de reboques é uma aplicação relativamente nova para veículos guiados automatizados e está se tornando cada vez mais popular. Os AGVs são usados para transportar e carregar paletes de produtos acabados diretamente para reboques rodoviários padrão, sem qualquer equipamento especial de doca. Os AGVs podem pegar paletes de transportadores, estantes ou pistas de armazenamento e entregá-los ao trailer no padrão de carregamento especificado. Alguns AGVs de carregamento automático de trailer utilizam o Natural Targeting para visualizar as paredes do trailer para navegação. Esses tipos de ATL AGVs podem ser veículos totalmente sem motorista ou híbridos.
Manuseio de rolo
Os AGVs são usados para transportar rolos em muitos tipos de fábricas, incluindo fábricas de papel, conversores, impressoras, jornais, produtores de aço e fabricantes de plásticos. Os AGVs podem armazenar e empilhar rolos no chão, em prateleiras e podem até carregar automaticamente impressoras com rolos de papel.
Manuseio de contêineres
Os AGVs são usados para movimentar contêineres marítimos em alguns terminais de contêineres portuários. Os principais benefícios são os custos de mão de obra reduzidos e um desempenho mais confiável (menos variável). O uso de AGVs foi iniciado em 1993 no Porto de Rotterdam, na Holanda . Em 2014, havia 20 terminais portuários de contêineres automatizados ou semiautomatizados em todo o mundo que usam um ou ambos os veículos guiados automatizados e guindastes de empilhamento automatizados. Os AGVs originais usavam energia a diesel com acionamentos hidráulicos ou elétricos. No entanto, mais AGV usam energia da bateria e troca automática de bateria, o que reduz as emissões e os custos de reabastecimento, mas custa mais para comprar e tem alcance mais curto.
Indústrias de aplicação primária
A movimentação eficiente e econômica de materiais é um elemento importante e comum na melhoria das operações em muitas fábricas e depósitos. Como os veículos guiados automaticamente (AGVs) podem fornecer movimentação eficiente e econômica de materiais, os AGVs podem ser aplicados a vários setores em projetos padrão ou personalizados para melhor atender aos requisitos de um setor. As indústrias que atualmente utilizam AGVs incluem (mas não estão limitadas a):
Farmacêutico
AGVs são um método preferido de movimentação de materiais na indústria farmacêutica. Como um sistema AGV rastreia todo o movimento fornecido pelos AGVs, ele suporta a validação de processo e cGMP ( Boas Práticas de Fabricação atuais ).
Químico
Os AGVs entregam matérias-primas, movem materiais para depósitos de armazenamento de cura e fornecem transporte para outras células e estações de processamento. Indústrias comuns incluem borracha, plásticos e produtos químicos especiais .
Manufatura
Os AGVs são freqüentemente usados na fabricação geral de produtos. Normalmente, os AGVs podem ser encontrados entregando matérias-primas, transportando o processo em andamento, movendo produtos acabados, removendo materiais de sucata e fornecendo materiais de embalagem.
Automotivo
As instalações AGV são encontradas em Estamparias, Instalações de Trem de Força (Motor e Transmissão) e Instalações de Montagem, entregando matérias-primas, transportando produtos em processo e movimentando produtos acabados. Os AGVs também são usados para fornecer ferramentas especializadas que devem ser trocadas.
Papel e impressão
Os AGVs podem mover rolos de papel, paletes e lixeiras para fornecer toda a movimentação de material de rotina na produção e armazenamento (armazenamento / recuperação) de papel, jornal, impressão, corrugação, conversão e filme plástico.
Alimentos e bebidas
Os AGVs podem ser aplicados para mover materiais no processamento de alimentos (como o carregamento de alimentos ou bandejas em esterilizadores) e no "fim da linha", ligando o paletizador, a embalagem elástica e o depósito. Os AGVs podem carregar reboques rodoviários padrão com produtos acabados e descarregar reboques para fornecer matérias-primas ou materiais de embalagem para a fábrica. Os AGVs também podem armazenar e recuperar paletes no depósito.
Hospital
Os AGVs estão se tornando cada vez mais populares no setor de saúde para transporte eficiente e são programados para serem totalmente integrados para operar portas, elevadores / elevadores, lavadores de carrinhos, caçambas de lixo, etc. AGVs normalmente movem roupas de cama, lixo, lixo médico regulamentado , refeições de pacientes , bandejas de comida sujas e carrinhos de estojos cirúrgicos.
Armazenagem
Os AGVs usados em depósitos e centros de distribuição movem logicamente as cargas pelos depósitos e as preparam para envio / carregamento ou recebimento ou movem-nas de um transportador de indução para locais lógicos de armazenamento dentro do depósito. Freqüentemente, esse tipo de uso é acompanhado por um software de gerenciamento de warehouse personalizado.
Parques temáticos
Nos últimos anos, a indústria de parques temáticos começou a usar AGVs para passeios. Um dos primeiros sistemas de passeio AGV foi para o Universo de Energia do Epcot , inaugurado em 1982. O passeio usava navegação com fio para conduzir o 'Teatro Itinerante' ao longo do passeio. Muitas atrações usam navegação com fio, especialmente quando os funcionários precisam frequentemente percorrer o caminho da atração, como no (a atração agora fechada) The Great Movie Ride no Disney's Hollywood Studios . Outra atração no Hollywood Studios que usa navegação com fio é a Torre do Terror da Twilight Zone , uma combinação de torre suspensa / dark . Os carros do elevador são AGVs que travam no lugar dentro da cabine de movimento vertical separada para se mover verticalmente. Quando atinge um andar que exige movimento horizontal, o AGV é desbloqueado da cabine vertical e se dirige para fora do elevador.
Uma tendência recente em parques temáticos é o chamado sistema de passeio sem trilhas, passeios AGV que usam LPS , Wi-Fi ou RFID para se mover. A vantagem desse sistema é que o passeio pode executar movimentos aparentemente aleatórios, proporcionando uma experiência de passeio diferente a cada vez.
A vista de um veículo de passeio em "The Great Movie Ride", mostrando o caminho de passeio e os controles de direção limitados.
Um veículo de passeio atracado na estação da Antártica: Império do Pinguim .
Um veículo de passeio (em sua estação giratória) no pavilhão "Universo de Energia", mostrando os caminhos do fio-guia.
Carregamento de bateria
Os AGVs utilizam várias opções de carregamento de bateria. Cada opção depende da preferência do usuário.
Troca de bateria
A "tecnologia de troca de bateria" requer que o operador remova manualmente a bateria descarregada do AGV e coloque uma bateria totalmente carregada em seu lugar após aproximadamente 8 a 12 horas (cerca de um turno) de operação dos AGVs. São necessários 5 a 10 minutos para fazer isso com cada AGV da frota.
Cobrança automática e de oportunidade
O "carregamento automático e oportuno da bateria" permite uma operação contínua. Em média, um AGV cobra 12 minutos a cada hora para carregamento automático e nenhuma intervenção manual é necessária. Se a oportunidade estiver sendo utilizada, o AGV receberá uma cobrança sempre que surgir a oportunidade. Quando uma bateria atinge um nível predeterminado, o AGV terminará o trabalho atual que foi atribuído antes de ir para a estação de carregamento.
Troca automática de bateria
A troca automática de bateria é uma alternativa à troca manual de bateria. Pode exigir uma peça adicional de maquinário de automação, um trocador automático de bateria, para todo o sistema AGV. Os AGVs irão para a estação de troca de bateria e terão suas baterias substituídas automaticamente por baterias totalmente carregadas. O trocador automático de bateria então coloca as baterias removidas em um slot de carregamento para recarga automática. O trocador automático de bateria rastreia as baterias no sistema e as puxa apenas quando estão totalmente carregadas.
Outras versões de troca automática de bateria permitem que os AGVs troquem as baterias uns dos outros.
Enquanto um sistema de troca de bateria reduz a mão de obra necessária para trocar baterias, desenvolvimentos recentes na tecnologia de carregamento de bateria permitem que as baterias sejam carregadas de forma mais rápida e eficiente, eliminando potencialmente a necessidade de trocar baterias.
Veja também
- Trânsito de guia automatizado
- Operação automática do trem
- Lista de trens sem maquinista
- Veículo aéreo não tripulado